2009年3月24日火曜日

久しぶりのラジコン雑誌

ここ数日ですが、久しぶりに2冊のラジコン雑誌を買いました。

特にめぼしい車があったわけではなく、
(とはいえ新型のエンジン1/8レーシングは興味ある。いいなぁ。)
とある人物の特集でした。
その人は広阪正美さん。
RC界ではまさに帝王と呼ぶにふさわしい経歴の人です。
その彼が、3月でレースから引退するという記事でした。

初めてその人を知ったのは86年だったかな、ラジコンマガジンで
天才と評されていました。
その後株式会社YOKOMOに移籍し、電動RCの頂点である1/12レーシング、
1/10 2wd,4wdバギー、1/10ツーリングで世界選手権を何度も優勝しました。
また、彼は非常に気さくで人格者でもありました。
私は実際に彼と91年に谷田部アリーナというサーキットでお会いして、非常に感動しました。
本当に笑顔で気さくに話してくれる人でした。
彼のトレーニングはすさまじく、テクニックは神技といってもいいでしょう。
本当にアマデウスです。
なにせ、ランダムに走る沢山の車のおもちゃの間をすり抜ける、
車ではなく、鏡を見て操縦する(これは左右反転するので凄く難しい。)
確か草レースではバック走行で、一位になるなどetc。
それらを楽しそうにやるんですから…。
偉人とは彼のような人を言うんでしょうね。

そんな彼が、ここ最近自分のイメージどおりに走れなくなったそうです。
速い人は速く走るイメージを持っており、それを実践できるのが速い人です。
彼はそれ以上に速いイメージを持っていたのですが、それが実践できなく、
ズレが生じてきたそうです。

引退を決め、今後彼はラジコンレースのイベントを盛り上げるような
企画をして行きたいと語っていました。

広阪さん、本当におつかれさまでした。
でもまだプロポを握っていてください。

RCにも殿堂があれば、間違いなく入るだろうなぁ。
なんたって、偉大な世界チャンプなんだから。

2009年3月23日月曜日

巷で有名なロボQを分解

タカラトミーさんのロボQを分解してみました。

気になるのは、このサイズでバッテリーをどうしてるか、センサーはどうやってるのか
などなど。

まずはコントローラから分解。




マイコンは基板直付け。ASICかな?
さていよいよロボQ本体。


筐体右側のビス一本でバラバラ。さすが。


アクチュエータはコバルトマグネット(多分)と電磁石。




メイン基板。電磁石のコイル線が非常に細い。量産性どうなのって感じ?
マイコンはやはり直付け。これもASIC?
中央の銀色がリチウムイオンバッテリー。
こんな小さいのを作れるのはさすが。
センサーはIRセンサーと発光部で行なっているみたい。
IRセンサーの受光範囲が非常に広いってことかな。
当初は発光部内に受光部が一緒だと思ってたけど、
リード線が2本なのを見ると発光機能しかなさそう。
IR受光部。ブレててすんません。
白いカバーの中にあります。
量産世界最小二足歩行ロボットというだけあって、
色々な最小化の技術がてんこ盛りです。
さすがと感心するしかないですね。
とても参考になります。

2009年3月15日日曜日

2009年度第3回ROBO-ONE Mtg議事録

最近、ブログの更新が遅れています。反省反省。

それはそうと今日は本年度第3回のROBO-ONE Mtg。
そろそろ改名しないとなぁと思う今日この頃。
今日の参加メンバーはI氏、O氏、K氏。
T氏は次々回以降に参加かな。まずは来週が無事におめでたであることを祈ります。

早速議事録。
先にゲームお疲れ様。
やっぱりカタンは数字プレートを最後におくのが一番面白いですね。
K氏はちょっと数字プレートとサイコロ運に恵まれませんでしたね。
残念。
6面2diceだと期待値が7の次に6,8が良くなるのでどうしてもここで左右されちゃう。
私は今日初めて1勝しました。あとはもうちょっとのところでしたが。

SWはみんな5人が揃った時でしょうか。
その頃はきっとグループSNEのリプレイ⑤が出ていて、
私の今回作ったシナリオネタが後出し被りになるんだろうなぁ。くぅ~クヤシイ(笑)。


それはさておき、真面目にMtgの議事録。
今日はK氏が参加しているので、前回の続きでダイナミックドベースド歩行機の
製作を再体験してもらい(前回モデルを見て一緒に検討)、
サーボモータによる平地歩行のポイントを纏めました。

まずはダイナミックドベースド歩行の検討残項目である重心の位置ですが、
やじろべえの重心位置はあまり影響が無いようです。
ただ腕が長すぎると横に転んでしまいますが。
平地歩行機ではとりあえずやじろべえ構造もサーボモータによる横方向の重心制御も
しない方向で進めます。

それと一番重要なポイントは足の重心の位置です。
この位置がかかとにあるべきか、つま先にあるべきかで振り子の静的バランスが決まります。
理想はかかとに重心があり遊脚が少し斜め前になることですが、
かかとに重心が来るとつま先に重心がこなくなり、つま先だけ持ち上がって反対脚が
遊脚にならなくなる可能性が出ます。
なので今回はつま先にサーボモータを置くことにしました。
ただ、かかとにサーボを置いたモデルも平行で検討します。
それとつま先立ち状態の時、支持脚が前に転ぶようつま先裏を半月形状にします。
かかともつま先より少し高い状態になるよう山を設けます。
静的状態で前に倒れるようなイメージ。
今回はそんな感じでモデルを作成していく方向です。
(あ、でもかかとにサーボがあってもいいような気がしてきたw)

で、皆さんに課題。
このモデルを具体的に製作できるよう、デザインをイメージしてください。
それと忘れてましたが、何をきっかけにしてつま先を持ち上げるか、を考えてください。
つまり接地センサーですね。単純にはスイッチでいいと思いますが。
私はある程度回路図を描いておこうと思います。
(とはいえ電源回路とマイコン、スイッチとサーボのI/Oですが。)
マイコンは何使おうかな?PIC?AVR?
ここも某誰か氏にアドバイスをもらいながら考えましょう。
ソフトも考える必要ありですね。
マイコン用のC言語(かな?)を学びながら考えましょう。
(私もやりたいのですが、先にVHDLでFPGA基板を完成させたいのでちょっと余裕がない…。
けどまだ時間制約が少ないから、片付けたら着手したいです。)

そんな感じで製作にシフトしていきましょう。
それでは!