ここ数日ですが、久しぶりに2冊のラジコン雑誌を買いました。
特にめぼしい車があったわけではなく、
(とはいえ新型のエンジン1/8レーシングは興味ある。いいなぁ。)
とある人物の特集でした。
その人は広阪正美さん。
RC界ではまさに帝王と呼ぶにふさわしい経歴の人です。
その彼が、3月でレースから引退するという記事でした。
初めてその人を知ったのは86年だったかな、ラジコンマガジンで
天才と評されていました。
その後株式会社YOKOMOに移籍し、電動RCの頂点である1/12レーシング、
1/10 2wd,4wdバギー、1/10ツーリングで世界選手権を何度も優勝しました。
また、彼は非常に気さくで人格者でもありました。
私は実際に彼と91年に谷田部アリーナというサーキットでお会いして、非常に感動しました。
本当に笑顔で気さくに話してくれる人でした。
彼のトレーニングはすさまじく、テクニックは神技といってもいいでしょう。
本当にアマデウスです。
なにせ、ランダムに走る沢山の車のおもちゃの間をすり抜ける、
車ではなく、鏡を見て操縦する(これは左右反転するので凄く難しい。)
確か草レースではバック走行で、一位になるなどetc。
それらを楽しそうにやるんですから…。
偉人とは彼のような人を言うんでしょうね。
そんな彼が、ここ最近自分のイメージどおりに走れなくなったそうです。
速い人は速く走るイメージを持っており、それを実践できるのが速い人です。
彼はそれ以上に速いイメージを持っていたのですが、それが実践できなく、
ズレが生じてきたそうです。
引退を決め、今後彼はラジコンレースのイベントを盛り上げるような
企画をして行きたいと語っていました。
広阪さん、本当におつかれさまでした。
でもまだプロポを握っていてください。
RCにも殿堂があれば、間違いなく入るだろうなぁ。
なんたって、偉大な世界チャンプなんだから。
2009年3月24日火曜日
2009年3月23日月曜日
巷で有名なロボQを分解
タカラトミーさんのロボQを分解してみました。
気になるのは、このサイズでバッテリーをどうしてるか、センサーはどうやってるのか
などなど。
まずはコントローラから分解。
さていよいよロボQ本体。
マイコンはやはり直付け。これもASIC?
中央の銀色がリチウムイオンバッテリー。
こんな小さいのを作れるのはさすが。
センサーはIRセンサーと発光部で行なっているみたい。
IRセンサーの受光範囲が非常に広いってことかな。
当初は発光部内に受光部が一緒だと思ってたけど、
リード線が2本なのを見ると発光機能しかなさそう。
IR受光部。ブレててすんません。
白いカバーの中にあります。
量産世界最小二足歩行ロボットというだけあって、
色々な最小化の技術がてんこ盛りです。
さすがと感心するしかないですね。
とても参考になります。
2009年3月15日日曜日
2009年度第3回ROBO-ONE Mtg議事録
最近、ブログの更新が遅れています。反省反省。
それはそうと今日は本年度第3回のROBO-ONE Mtg。
そろそろ改名しないとなぁと思う今日この頃。
今日の参加メンバーはI氏、O氏、K氏。
T氏は次々回以降に参加かな。まずは来週が無事におめでたであることを祈ります。
早速議事録。
先にゲームお疲れ様。
やっぱりカタンは数字プレートを最後におくのが一番面白いですね。
K氏はちょっと数字プレートとサイコロ運に恵まれませんでしたね。
残念。
6面2diceだと期待値が7の次に6,8が良くなるのでどうしてもここで左右されちゃう。
私は今日初めて1勝しました。あとはもうちょっとのところでしたが。
SWはみんな5人が揃った時でしょうか。
その頃はきっとグループSNEのリプレイ⑤が出ていて、
私の今回作ったシナリオネタが後出し被りになるんだろうなぁ。くぅ~クヤシイ(笑)。
それはさておき、真面目にMtgの議事録。
今日はK氏が参加しているので、前回の続きでダイナミックドベースド歩行機の
製作を再体験してもらい(前回モデルを見て一緒に検討)、
サーボモータによる平地歩行のポイントを纏めました。
まずはダイナミックドベースド歩行の検討残項目である重心の位置ですが、
やじろべえの重心位置はあまり影響が無いようです。
ただ腕が長すぎると横に転んでしまいますが。
平地歩行機ではとりあえずやじろべえ構造もサーボモータによる横方向の重心制御も
しない方向で進めます。
それと一番重要なポイントは足の重心の位置です。
この位置がかかとにあるべきか、つま先にあるべきかで振り子の静的バランスが決まります。
理想はかかとに重心があり遊脚が少し斜め前になることですが、
かかとに重心が来るとつま先に重心がこなくなり、つま先だけ持ち上がって反対脚が
遊脚にならなくなる可能性が出ます。
なので今回はつま先にサーボモータを置くことにしました。
ただ、かかとにサーボを置いたモデルも平行で検討します。
それとつま先立ち状態の時、支持脚が前に転ぶようつま先裏を半月形状にします。
かかともつま先より少し高い状態になるよう山を設けます。
静的状態で前に倒れるようなイメージ。
今回はそんな感じでモデルを作成していく方向です。
(あ、でもかかとにサーボがあってもいいような気がしてきたw)
で、皆さんに課題。
このモデルを具体的に製作できるよう、デザインをイメージしてください。
それと忘れてましたが、何をきっかけにしてつま先を持ち上げるか、を考えてください。
つまり接地センサーですね。単純にはスイッチでいいと思いますが。
私はある程度回路図を描いておこうと思います。
(とはいえ電源回路とマイコン、スイッチとサーボのI/Oですが。)
マイコンは何使おうかな?PIC?AVR?
ここも某誰か氏にアドバイスをもらいながら考えましょう。
ソフトも考える必要ありですね。
マイコン用のC言語(かな?)を学びながら考えましょう。
(私もやりたいのですが、先にVHDLでFPGA基板を完成させたいのでちょっと余裕がない…。
けどまだ時間制約が少ないから、片付けたら着手したいです。)
そんな感じで製作にシフトしていきましょう。
それでは!
それはそうと今日は本年度第3回のROBO-ONE Mtg。
そろそろ改名しないとなぁと思う今日この頃。
今日の参加メンバーはI氏、O氏、K氏。
T氏は次々回以降に参加かな。まずは来週が無事におめでたであることを祈ります。
早速議事録。
先にゲームお疲れ様。
やっぱりカタンは数字プレートを最後におくのが一番面白いですね。
K氏はちょっと数字プレートとサイコロ運に恵まれませんでしたね。
残念。
6面2diceだと期待値が7の次に6,8が良くなるのでどうしてもここで左右されちゃう。
私は今日初めて1勝しました。あとはもうちょっとのところでしたが。
SWはみんな5人が揃った時でしょうか。
その頃はきっとグループSNEのリプレイ⑤が出ていて、
私の今回作ったシナリオネタが後出し被りになるんだろうなぁ。くぅ~クヤシイ(笑)。
それはさておき、真面目にMtgの議事録。
今日はK氏が参加しているので、前回の続きでダイナミックドベースド歩行機の
製作を再体験してもらい(前回モデルを見て一緒に検討)、
サーボモータによる平地歩行のポイントを纏めました。
まずはダイナミックドベースド歩行の検討残項目である重心の位置ですが、
やじろべえの重心位置はあまり影響が無いようです。
ただ腕が長すぎると横に転んでしまいますが。
平地歩行機ではとりあえずやじろべえ構造もサーボモータによる横方向の重心制御も
しない方向で進めます。
それと一番重要なポイントは足の重心の位置です。
この位置がかかとにあるべきか、つま先にあるべきかで振り子の静的バランスが決まります。
理想はかかとに重心があり遊脚が少し斜め前になることですが、
かかとに重心が来るとつま先に重心がこなくなり、つま先だけ持ち上がって反対脚が
遊脚にならなくなる可能性が出ます。
なので今回はつま先にサーボモータを置くことにしました。
ただ、かかとにサーボを置いたモデルも平行で検討します。
それとつま先立ち状態の時、支持脚が前に転ぶようつま先裏を半月形状にします。
かかともつま先より少し高い状態になるよう山を設けます。
静的状態で前に倒れるようなイメージ。
今回はそんな感じでモデルを作成していく方向です。
(あ、でもかかとにサーボがあってもいいような気がしてきたw)
で、皆さんに課題。
このモデルを具体的に製作できるよう、デザインをイメージしてください。
それと忘れてましたが、何をきっかけにしてつま先を持ち上げるか、を考えてください。
つまり接地センサーですね。単純にはスイッチでいいと思いますが。
私はある程度回路図を描いておこうと思います。
(とはいえ電源回路とマイコン、スイッチとサーボのI/Oですが。)
マイコンは何使おうかな?PIC?AVR?
ここも某誰か氏にアドバイスをもらいながら考えましょう。
ソフトも考える必要ありですね。
マイコン用のC言語(かな?)を学びながら考えましょう。
(私もやりたいのですが、先にVHDLでFPGA基板を完成させたいのでちょっと余裕がない…。
けどまだ時間制約が少ないから、片付けたら着手したいです。)
そんな感じで製作にシフトしていきましょう。
それでは!
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