超☆不定期更新日記？

醤油だ

2010-12-25T12:24:00.000+09:00

こいつ、本当に醤油が入っているじゃなイカ。

2010 12/20 第15回ROBO-ESC Mtg

2010-12-20T01:04:00.004+09:00

今日は2010年最後の第15回ROBO-ESC Mtgを開催しました。

かなり苦戦しましたが、メンバー製作による準受動歩行機フレームが

ほぼ完成です。

次回は脚裏にアクリル粘土で起伏をつけます。

そして実験及び検討をしていく予定です。

左がメンバー製作フレーム。右は私製作。

ただ既に私の準受動歩行機の実験で、いくつか改良の余地が見えています。

１）片足遊脚時に支脚に充分加重が乗っている必要がある。

２）もしくは遊脚が振り子運動する為に、若干ディレイさせる必要がある。

３）更には腰を上下させるとなおベターと考えられる？

この３点が必要な感じがしています。

来年はここを重点的に実験し、効率的な歩行を研究していきましょう。

他にもテーマは考えていますが、それは後ほど。

2010最後なので鍋で忘年会でした。

醤油ベースでしたが、出来れば料理酒が欲しかった。

では良いお年を＆来年も宜しく。

2010/7,8という私の人生の重要点

2010-08-30T07:09:00.002+09:00

この7,8月は色々な転機といえる時期でした。現在進行形。
(6月も含むのかな。)

6月、修了間近に実兄OuchOuchOuchに訓練校へなかなか登校できないと
泣き入りもしました。
そこで諭してくれたのは、日々の変化は人生における転換期で、
例えば鬱病の薬が減ったり変わったりした場合、それは鬱病の状態が変わったことだ、
そして今のあっしはもう鬱病じゃない。だから自信を持って登校し、貫徹しろでした。

職業訓練校を修了し、7,8月と就職活動を進めてきました。
不景気もさることながら、自分のエンジニア能力も問われる就職活動でもありました。

アルバイトを8月半ばに得て、正社員になる為、
ロボットを社会に浸透するという自分の目標を進める為、就職活動をしてきましたが、
なかなかそういった理解は得られず、人材的にも私は先方の要望を満たしていなかった為
良い返事はもらえませんでした。

そして悩みました。
自分のやり方をみるに荒っぽいので、会社では通用しないでは?
もっと他の仕事に可能性を見つける選択肢もあるのではないか？
本当にエンジニアで仕事をしていきたいのか?
そもそもロボットを社会に浸透させるのに会社の力は必要か?

そんな悩みの中、また実兄に救いの手をもらいました。
それは「フリー　<無料>からお金を生み出す新戦略」という本でした。
この本を読み、無料コンテンツの仕組みを知り、
ロボットを世の中に浸透させるプランが一気に出来上がり、
そうなると企業で実現するメリットはそれほど大きくないことに気付きました。

今私にとって、本当に重要な転換期を迎えています。
年齢的にもスキル的にも厳しい状態ですが、
自分の出来る事は沢山あるはずだし、それを棚卸し、
本当にしたい仕事を探そうと思います。

そして実兄OuchOuchOuchには本当に感謝しています。

2010 8/29 第14回ROBO-ESC Mtg議事録

2010-08-30T05:08:00.006+09:00

2010/8/29 第14回ROBO-ESC Mtgの議事録です。

進捗

Tリンクのアルミ材からの作り出し完了。サーボの動作角は見直す必要あり。
ソフトウェアの変更で可能。

脚フレーム完成。但しTリンクとの接続穴を開け間違えてるのでここは修正。

これで金属から切り出す部品は終了。
プラパイプで切り出す部品は１点あるけど、すぐに出来るでしょう。

次回は今度こそフレームを作っていきます。
部品切り出しは結構難航した感じです。

今回思ったのは、工作という行為はまだ一般に敷居が高いと感じました。
Tリンクのアルミ材、切り出すのに苦戦したのは経験不足も確かですが、
作るにも工作の知識経験というのはかなり必要なのだと思いました。

接着も2液混合エポキシパテは初めて使ったようで、
私にとっては馴染み深くても、皆さんには知られていないものでした。

工作に関しても何にしても、気軽にやるというのはなかなかできない、
敷居を下げるには、それなりの経験もしくは経験者のアドバイスというのは
必要だと感じました。
今後もし、Make:機運が高まるなら、ある程度の工作能力を持つアドバイザーというのは
必須になってくるのかもしれません。

次回はフレームを完成したらアップしたいですね。

ｐ・ｓ
1) バイクネタ
バイクの良さというのはこれも経験すれば分かると思うし、それでもNGということも
あると思います。
ただ例の5Lシボレーエンジンバイク、みんな、馬鹿だとかおかしいとかいいますが、
冷静に見てみると、そのバカバカしい発想をなんの疑問もなく作るアメリカ人の行動力は、
(実際は色々あると思うけど)
常識から出る事を躊躇う日本人的な私から見れば羨ましいことです。
そういった独創力がMake:のような土壌を作り、
今後の産業界に影響をあたえていくのではと思っています。
単純にバカバカしいからと否定するのではなく、一歩引いて客観的に
評価できる目が私には欲しいと思います。
それとバイクの魅力は形だけではなく、エンジンの特性、ステアリングの癖、
サスペンションの動き、タイヤグリップ、そういったものが直に伝わる乗り物です。
しかもサスペンション、車だと受動的に路面のギャップを拾って吸収するだけの役割ですが、
(実際はバイク同様姿勢を変えてグリップを強める役割も出せますが。)
バイクの場合は積極的にサスペンションの伸び縮みを利用してグリップを上げたり、
旋回力を強めたりします。
モトクロスなんかはジャンプの際にサスペンションの反動を使います。
実はこれが分かってくると、自分で操っている感じが強くなり、ますます楽しい乗り物になります。

2)人間とロボットの境界=人間とは何か
このMtg中にこんな話題が出たので、私見を述べるのもいいかなと。
Mtg中の意見で、仮に人間が手や足、臓器を徐々に人工器官に換えていった場合、
最終的に人間である細胞が1こまでなってしまっても人間か?はてまたロボットか?
というのがありました。
逆にロボットが人間の手足や臓器を得ていった場合、何処でロボットと区別をするか?

ということも逆説的に導き出される問題です。

その中で最初の問いがある程度機械化したらロボット、後者はロボットに変わりはない、
という返答を得ましたが、それにはいくつかの曖昧さが見受けられると思います。

ある程度、という時点で既に曖昧ですが、仮に義足をつけた人をロボットと呼ぶかというと
そうと言う人は少ないでしょう。
私がリスペクトしている小説戦闘妖精雪風改にインディアンサマーという話があり、
その話の中で心臓がプルトニウム動力の男が出てきます。
彼は主人公と心を通わせ、任務中に命を落としますが、
その死の際「僕は人間だよな」と主人公に問います。
主人公は「あたりまえだ。」と応えます。

逆にロボットが人間の組織で出来た臓器に変わっていった場合、
今度は見かけ上完全に人間が出来上がります。
そうなるとどうやって初めから人間だった人と区別をするのでしょう。
法的にロボットだったのだからロボットなのだろう、という考えもあるでしょうが
では現在その法があるのでしょうか？
そして法というものは人間の主観的区別でしかなく、これも基準は曖昧になるでしょう。
更に言えばクローン人間、人工の生命、彼らも生きていることです。

人間とは何か、この問題は学問が発生した時からずっと追い求めているものの一つです。
分子生物学、化学、脳工学、アンドロイド学、更に哲学などもこの問題にアプローチされ
答えは出ていません。

私は人間の本質とは体には無く、もっと別の解があると思っています。

まず生物全般から考えますが、生物は細胞で構成されてるのがほとんどです。
細胞は物質(有機物)で構成されています。
それは高等な生物でも単細胞生物でも変わりなく、人間も例外ではありません。
そうなるとそこでは人間のボーダーラインが引けません。
また先にも書いたとおり細胞は有機物で出来ているので、
物質として比べると、無機物と区別は出来ません。
無機物の体、人工器官だってかまわないでしょう。
(飛躍ですが珪素主体の有機物があってもおかしくはないのです。)
例えばウイルスは他の細胞を使って自己複製、進化しますが、結晶化もするので
物質と生命の中間であるとも言えるでしょう。
極端、その辺の石ころだって物質という意味では私と差は無いでしょうね。
受精卵があること、という意見もありましたが、受精卵は結局細胞そのものであり、
isp細胞なんかもそうですが、=物質なのでそれもボーダーラインとしては使えないでしょう。

アンドロイド学では「私とは何か」というアプローチを続けています。
毎度おなじみリスペクトしている大阪大学の石黒教授ですが、
教授はロボットという鏡を用いて自分を知りたいそうです。
実は私がロボットにこだわる理由もそこにあります。

そこでの教授の現状の考えは、
「私というものは無く、他の人が私を感じるかどうかで決まる。」
ということです。
つまり対象が人間を感じればそれは人間であるということです。

こういう実験を行なったそうです。
小学生にロボットを与え、ロボットと一緒に演劇をさせた。観客はどう反応したか。
観客はロボットであることを忘れ、人間に感じていたと。
他にもこういった別の実験をされていますが、
いずれもロボットを人間と区別無く感じたそうです。

結局、人間は他人がいないと人間を意識できない、
社会的な存在だということでしょう。
私もそう考えています。

そうなると自分は人間なのか?
その問いに答えるのは難しいことだと思います。
例えば何も無い暗い密閉空間に一人でほっとかれたら、
長い時間後にはその人は何もしないし考えないでしょう。
その時人間らしさが失われるのです。

現状分かっているのは、他人との相互作用で相手を人間と感じることはできる。
しかし自分を感じることは出来ないということです。

脳工学でも同様の結果が得られています。

私見で言わせて貰うと、人間と認識できるものは人間である、というのが
一番私的には納得できる答えではないかと考えています。
そしてこのMtgが進むことと、私のライフワークはそれを追求していくことになると思っています。

ダクテッドファン起動。その直後に…。(偶には自主的活動もしないとね。)

2010-07-27T20:29:00.002+09:00

6,7月はROBO-ESC Mtgは開催されなかったので、
ブログは寂しい状態。

丁度この二ヶ月は職業訓練所の修了やら就職活動やらで
色々と費やしてしまい、生活もだらけてしまっていました。
ちなみに6/27にバイクで事故ってしまい、バイク廃車orz。
直ぐに使える交通機関が無いとすごい不便です。

それはさておき、次回のMake:Tokyo Meetingに向けて
何か製作をしようと考えていたのですが、その動力となる
ダクトファンを実験起動してみました。
ダクトファンはラジコン飛行機用の推進力機で、
今のターボジェットファンエンジンのモータ版と考えてよいでしょう。

動画を添付します。

その威力たるや凄まじいものです。音もすごい・・・。

推力は500g程度とお店の人は言っていましたが、

それでは利かない位すごい推力です。

ちなみに動画撮影後、制御が利かなくなり暴走して

ブレードが一枚飛んで行きましたorz。

制御用PWMのデューティ比を見直す必要がありそうです。

また調達せねば･･･。

あれから一年過ぎました

2010-06-18T06:18:00.002+09:00

あれから一年過ぎました。
アイコンの愛猫、カーサが天国へ旅立ってから。
今頃はそこで美味しいマグロでもむしゃぶりついているのでしょうか。

気持ち的には猫がいないのは非常に寂しいです。
猫ニウムを補充したい気持ちを抑えるのが大変です。
でも、現在の状況が猫を飼うことを許さないことを強く理解しています。
猫を飼うには非常に責任が必要です。
一人暮らしでは果たすにも限界があります。

最低限、食べ物と排泄物の面倒は見なければなりません。
仮に仕事に就いて宿泊出張だの、宿泊ツーリングだのしようものなら
それに対しての対策をしっかりしないと猫は死んでしまいます。
(とくに出張で2～3日家を空けるとなると。）

またそれとは別に、やっぱり愛着のあったカーサだったから可愛いと思っていた
のかもしれません。
別の猫を可愛がれるのかどうか…。まぁ猫は飼えば勝手に懐きますが。

そんなわけで今日は亡くなった時間に黙祷を捧げます。

2010/5/30 第13回　ROBO-ESC Mtg議事録

2010-05-30T23:33:00.002+09:00

最近、ROBO-ESC Mtgの議事録にしかなってませんねw

今日は第13回 ROBO-ESC Mtgでした。

進捗
・準受動歩行機製作の続き。
前回、Tリンクのアルミ材削りだし時にドリルの歯が折れてしまって
一個再製作しました。
しかし今度は螺子きり時にタップが折れてしまい、また一個ダメにしてしまいました。
Oさん、しょがないよ。工具は消耗品だよｗ。

次回はTリンクを作って、フレームを完成したいところです。

ネタ
今日は職業訓練校の知人から米軍のレーションを譲っていただいたので、
それをみんなで試食。

・・・。

絶句。

アメリカの軍人さんはあんなものでお腹を満たして戦っているなんて、
偉大だなと思いました。

こう、味が薄っぺらい。
コクが無いというか、酷だった。
旨み成分って無いのね。

おかげで大分みんなの志気が下がりましたよ、もうｗ
夕飯のピザが美味しいこと美味しいことｗ

次回はまともな夕飯作ります。

2010/4/25 第12回 ROBO-ESC Mtg

2010-04-26T06:42:00.003+09:00

第12回 ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様でした。
ネット接続に尽力を尽くしてくれた方、
転職活動の作品の動画撮影に協力してくれた方、
感謝です。

結局この日はネットワーク入れ替えなどをMitさせてしまった関係で
かなりバタバタして段取りが悪くなって、皆さんにご迷惑をおかけしました。
うどんもお湯が無いというマヌケをかまして、ちょっとノビてしまいました。
すいません。

進捗です。
準受動歩行機(ROBO-ESC Mtgメンバー用)の部材切り出しの続きです。
Tリンクのアルミ角材1個とアルミパイプ2こを切り出しました。
アルミ角材は元がかなり硬いので、電動工具でもてこずりました。
クラフトマンO氏がかなり奮戦しましたが、Tリンク穴あけの際
ドリルが折れてしまいました。
しかも折れたドリルは角材の中に取り残されて取り出し不可能。
工具は消耗品でもあるので、仕方ないです。
それにしてもアルミ角材恐るべし。
なのでもう1個、新たに次回作り直しです。

金属加工モノはこれと、あとは腰のネジシャフトくらいかな。
次回辺りにはフレームが形になってくると思います。
後の艤装(笑)はその次ですね。

回路基板ですが、私のはArduino nanoに直接電源を入れる方式に変更しましたので、
同様の改修を入れてもらおうと思います。

問題点ですが、私の歩行機を直に見てもらって分かってもらえたと思います。
(この一つ前のブログの動画参照。)
爪先立ちになった軸足が後ろ側に重心が掛かってしまい、それで安定して
止まってしまう現象が発生しています。
問題解決として必要があるのは、
・脚裏スイッチのセンサー感度を上げる、スイッチの位置を後方にずらす。
・軸足に充分荷重が掛かる何らかの対策。
・遊脚が一寸遅れて振り子運動する。

というのが最低３つあります。
そのほかも皆さんが実際に作って実験して問題を洗い出して
解決案を考え出して欲しいです。
私も実験して何か良い解が無いか考えます。

現状は以上です。

次回は5月末ですかね。

ｐ・ｓ
今回も雑談はカオスでしたｗ
C-Xの背中のラインがエロいとか、TK-Xの砲塔のラインがエロいとかｗ
O氏とあっしで盛り上がってスマン。
ほら良い工業製品はデザインも優れているという例なのでｗ

バイクネタは…やっぱり感覚、感性のものなので説明が出来ないです。
乗ってナンボな乗り物なので…。
でも、コーナーで自分の意志でバイクを操って車体をバンクさせて、
出口が見えたら滑らかにアクセルを開けて加速すると、
いい感じにリアタイヤがグリップしてグーンと加速する感じが気持ちいいんですよ。
他にも屋根や柱が無いから視界がすっきりしてたり、
外の環境を肌でじかに感じたりと…。
そこだけは乗ってみないとの世界ですが。

準受動歩行機の進捗でも。

2010-04-12T19:34:00.005+09:00

以前から研究している受動的動歩行を利用した、

平地で歩ける準受動歩行機の進捗を一寸アップ。

既に以下の改良を実施。
1)脚をアルミ角パイプにし、シャフト部分もアルミパイプを通して精度を出した。
2)前傾姿勢になるよう(つま先に重心が来るよう)Tリンクを短いものにした。
3)足首が横から見て弧を描くよう、蝶番の部分は角度を付けてある。

そんな感じで下記動画が動作風景。
00:10位からムーンウォークみたいな歩き方にｗ。

これは軸足に充分加重が掛かっていない為で、

本来ならちゃんと荷重が掛かっていれば、

逆の遊脚は自由な振り子運動になっていたはず。

結論として、軸足にもっと荷重をしっかりかけ、

つま先の脚裏支点より前に荷重が掛かれば上手くいく感じがします。

ただ、そのためには上半身となる振り子サーボが必要かなぁ。

もう少し脚裏形状とＴリンクの長さを追及しようと思います。

三浦半島ツーリング

2010-04-12T19:10:00.011+09:00

4/4にRental 819さん主催のツーリングにバイクレンタルして参加しました。
バイクはドゥカティストリートファイター Sです。

いやぁ楽しいバイクでした。まるでエンジンとガソリンタンクだけ?とか感じてしまいました。
非常にコンパクトで扱いやすいけどパワーあるし。
コーナリングがどうかワインディングも試してみたかったなぁ。

当日は曇り（前回のツーリングでは雨で、銚子だったらしく津波警報が出てたらしい）。
一寸寒かったけど、天気は何とかもちました。
(最近は雨男と化しています。)

お昼はマグロ尽くし。
お刺身に、、マグロカツに、煮物。
マグロ禁輸措置がどうとかいうご時世に、リッチ。
いやもうマグロ食べられないかも。
ちなみにマグロカツはトロトロで、煮物もしみこみ加減がGOOD!!

ここは観音岬。灯台をバックに参加者をテキトーにパシャ。

それにしても、行きは後ろのほうについて集団から離れそうになったので
アップピッチで飛ばしたら、知らない間にみんな高速降りてて、
気付いたら私と後続のカップルと最後尾のスタッフさんだけ…。
ご迷惑をおかけしました。
帰りは帰りで、ガソリンが乏しいかな?とかで途中で高速降りたり。

ま、久しぶりに楽しかったです。

でもやっぱりバイクを楽しむのはソロor少人数ツーリングの方が
気が楽かな?

6月以降はドゥカティからMulti Stradaが発売されて、レンタルできるようなので、
それは要チェックです。
(このバイクほど私の条件を満たしているバイクってないんですよね。)

バイク試乗会

2010-03-17T20:13:00.002+09:00

3/7,13とバイクの試乗をしてきました。(7は見てきただけになってしまいましたが。)

3/7はHONDAドリーム主催で、新型VFR1200やCB1100も試乗出来ましたが、
この日は雨で当初やってないだろうと思い諦めて、少し小降りになったので
とりあえず見に行ってみたのですが、肝心の試乗の段階で
免許証を忘れてしまい試乗できずorz。

3/13は7の帰りがけに近くのRental819さんに寄ったのですが、
その日に試乗会があるよと案内がありまして、行ってきました。
天気は風が強いものの良い天気で暖かく、かなり良いバイク日よりでした。
試乗したのはヤマハ YZF-R1、ドゥカッティ1198S、KTM RC8の３台。

R1は最初に乗って、いままでスクーターの感覚が残っていたので、
急に前傾+重いクラッチでビビリ、ミートもミスをするドジ振りでした。
走り出しはしましたが。
このバイクはAモード,STDモード,Bモードとありまして、
Aモードはアクセルに敏感でサーキットとか本気じゃないと使い切れないと思いました。
ロッシがいうようにスウィートには感じませんでしたｗ
STDか、楽に乗りたければBモードですね。
４気筒でプレーンシャフトということで、普通の４気筒に比べて違和感がありました。
スーパーバイクなので軽めなのでしょうが、重く感じました。
一寸私には相性が悪かったです。

ドゥカティ1198Sですが、このバイクは逆にエンジンの回り具合が手に取るようにわかりました。
メカニカルノイズも逆に回して回してっていっている感じで、非常に楽しかったです。
ポジションもコンパクトで、それがかえって操りやすいと感じました。
サスもスムーズに動くし、ブレーキは低速域だとガツンとなってしまいますが高速だと逆に
信頼感がありました。
いろんな意味で魅力的なバイクでした。はっきり惚れてしまいました。
しいて言う欠点は、シート下にマフラーがあるのでお尻が熱いことでしょうか。

KTM RC8ですが、はじめドゥカティと同じ2気筒なので扱いやすいかなーと
期待していたのですが、こちらはR1のAモードみたいにアクセルに非常に敏感で、
これも回さないと乗りにくいと思いました。
デザインは結構好みなのに。

今月はこの後26～28とモーターサイクルショウ、来月は4日にRental819さん主催のツーリングに参加で、バイク月間となってしまいましたｗ。
しかも借りるバイクはドゥカティストリートファイターSで1198に近い特性だと思うので楽しみです。
またモーターサイクルショウで新型MultiStradaもでるかもなので、期待大です。

ああ、壊れないならMultiStradaいいなぁ。
HONDAから1200マルチパーパスや新型アフリカツインの噂もあるしなぁ。
就職できたら数年後には考えたいなぁｗ

最近見たアニメ映画

2010-03-17T19:34:00.002+09:00

Twitterでついーとしておきながら書いてなかった、最近のアニメ映画の感想です。

・リリカルなのは　MOVIE 1ST
リリカルなのはは今までTVで放映していたにもかかわらずチェックしていなかったので、
今回映画ダイジェスト？で観て見ました。
更に事前に続編のA,sやStrikersも観てしまいました。
映画楽しかったですね。
なんというか、魔法バトルアクションバリバリでした。
魔法の発動デバイスが英語（外国の声優さん)で話すのもかっこよかったです。
なのはの優しい気持ちやライバルであるフェイトの境遇とか、よく練られて作っていると思いました。
(ちなみに私が昔考えていた言語力学と言う似非学問、突き詰めると魔法かもとか思ってしまった。)
続編のA,s、多分MOVIE 2NDで公開すると思うのですが、事前にDVDで見た限り、
こちらもかなりいい話だったので期待大です。
(Strikersはちょっと序盤が感情移入できなかったけど。)

・宇宙戦艦ヤマト復活編
う・・・(絶句)。
レイトショーで安く観れたのですが、なにかこう割り切れなくて損をした気分でした。
ストーリーは簡潔にいうと、
とあるブラックホールが何故か地球に向かって伸びてきて、人類は異星へ避難しなければならない。
しかし、どこかの星の宇宙連合が地球の移民を侵略行為とみなし、移民団を攻撃する。
困ったので、第３移民団に復活したヤマトに古代艦長を乗せて異星まで護衛するといった話です。
感想としては、なんというかご都合主義だな感が満載でした。
例えば宇宙連合のある一派は、ヤマトの戦いぶりを見て、
「あれは侵略者の行なう行動ではない。敬意を表し、攻撃を中止する」とかいいだすし、
宇宙連合の長がなんかファンタジーだし、その長がブラックホールを操作して地球を
飲み込もうとしていたけど、飲み込む直前にネタをばらし、ヤマトにネタを破壊されたり。
なんかこう盛り上がりに欠けるなぁと感じました。
続編があるようですが…もっとがんばって。

・ケロロ軍曹誕生!究極ケロロ奇跡の時空島であります!!
これは原作の第124,125話のリメイクでしたが、映画用に良く盛り上げていたと思います。
大筋は変わらないのですが、キャラクターをよく考えて作って配置して、
ストーリーも纏っていたと思います。
個人的にアリサちゃんとダディが好きだしｗ
エンドロールは前作の名場面もあって、ドラゴンウォリアーズのヒロイン、シオンちゃんも
沢山出てて予想外の嬉しさでした。

・ガンダムUC
これは人によって評価が分かれるかな？と思います。
私的にはメカアクションやその描写はすごいなと思ったのですが、
折角平成シリーズの機動新世紀ガンダムXでニュータイプを結論できたのに、
ここで蒸し返すかな?という感じでした。
(平成ガンダムはニュータイプという概念が出てこない。)
ユニバーサルセンチュリーファンにはたまらない一作でしょうが、
私はユニバーサルセンチュリーシリーズも平成シリーズも両方観ていて、
そのうえで期待度はそれなりかな？という感じです。
どちらかというと9月に上映される劇場版ガンダムOOに期待。
重箱の隅をつつくとすると、なんでコックピットにGが掛かるからエアバックはあるのに
シートベルトしないのかな?と思います。

以上です。

第11回 ROBO-ESC Mtg議事録 2010/2/28

2010-03-17T19:23:00.002+09:00

皆さん、遅れてすいません。
2010/2/28 第11回ROBO-ESC Mtg議事録です。

今回は準受動歩行機の製作の続きで、脚と足首の製作でした。
慣れないアルミ材を皆さん奮闘して、削りだして完成です。
サンダーとか使うともっとラクかなと思ったんですが、
音が大きいし、あの威力なので躊躇かな?

次回はTリンクのアルミ材の削りだしと股関節のネジ棒をカットして
組み立てに入りたいところです。
4or5月度Mtgには組み立て完了したいですね。

その後、I先輩マスターでサイコロで遊んでました。
デモンパラサイト、初めてのルールですが慣れれば結構簡単かな。
KON氏に私はだいぶいぢめられたようなｗ
(私のキャラはいわゆる一般人で、この世界のプレイヤーキャラでは一寸特殊。
能力が劣るのででかい事がいえないｗ)
次回の3/21?には転がすかは不明ですが、I先輩宜しくです。

映画サロゲートを観ました

2010-02-18T22:22:00.002+09:00

映画サロゲートを観ました。

きっかけは大阪大学の石黒教授が、既にこの世界観を実現化している　
というところでしょうか。
ロボット分野的に面白そうなテーマだったので、観てみました。

あらすじ：近未来、自分の分身となるリアルアバター(ロボット)であるサロゲートが
定着した時代。
サロゲートは自宅にいる自分が脳波でコントロールする第二の自分で、
容姿は好きに作れる。
サロゲートが普及した為、犯罪は一気に発生しなくなってしまう。
そんななかで殺人事件が起こる。
殺害されたのはサロゲートを開発した会社の会長の息子。
サロゲート経由で彼は殺されたらしい。
捜査をする警官（ブルース・ウィリス）が生身でこの事件を追及する、といった感じです。
ストーリーはそれなりに楽しい映画でした。
印象的だったのは、彼の奥さん、彼女もサロゲートを使っているのですが、
彼は本当の中身である彼女を愛しているという台詞です。

今回ブログで書きたいのは世界観のことです。

冒頭で、石黒教授が一瞬出るのは笑えました。
それはさておき。

サロゲート、実現化できるバックボーンは既に沢山あります。
先日HONDAとATR、島津製作所でASIMOを貼り付け型脳波センサーで
操作する技術を発表しましたし(これはそのままサロゲート)、
石黒教授の研究及び実験もまさにそれです(教授もATRのひとです)。

実現するのは時間の問題。
ただサロゲートは操りロボットで能力は人間を遥かに超えますが、
ではそうなるとどういった社会が訪れるか、そういった意味では
ちょっと世界観が描き足りなかったと思います。

例えばスーパーマンに成れるのだから、危険な仕事での活躍は
当然期待されるでしょうし(軍隊のシーンはありましたが)、
更に言えば人方でなくて動物や車、飛行機などになっても良さそうです。
運転という行為はいらないでしょう。
パソコンなんかも操作ではなく、専用端子で意識しただけで操作できる方が
自然だったと思います。そうなるともっと電子的に人と人が繋がっても良さそうです。

逆に不自然なのは性のシーンが冒頭にあったのですが、
ロボットがロボットと性行為しても中身の人間の感覚器は変わるわけではないので、
快楽は感じないんじゃないかと。

また心配なのはサロゲート依存症です。
映画で描かれていますが、理想の自分になるのでサロゲートに入りっぱなしで
肉体がおざなりになってしまうのです。
そうなると五感は鈍り、運動能力や代謝能力は落ちます。
つまり退化を引き起こす可能性があります。
まぁ食や生理現象があるので、アクセスしっぱなしにはならないようですが。
また死を克服できるわけではないですね。

逆のパターンで、自分を数値化しコンピュータに反映するという作品もありましたっけ。
私が知っているのはPSのACE COMBAT3の世界で、サブリメーションというのがありました。
これは人(プログラム)と人(プログラム)、そしてネットが繋がるので新しい感覚の世界と思います。

技術でいうなら魅力的なものだと思いますが、倫理道徳がどういう判断になるか、
それは人によって千差万別でしょう。
私はある程度肯定派です。

もし日本でサロゲートが実現すると、きっとネコや犬のような愛玩動物と
萌えキャラばかりになるんじゃなかろうかと(笑)思ったり。
自分でサロゲートを作るならやっぱりネコとキャティでしょうねｗ

第10回 ROBO-ESC Mtg議事録 2010/1/31

2010-02-02T07:32:00.003+09:00

ROBO-ESC Mtgメンバーの皆さん、お疲れ様。

第10回 Mtgの議事録というより新年会の報告です。
丁度10回で新年とは都合がいいｗ

新年会なので、忘年会に続きサイコロを振り、また鶏鍋をつつきました。

メンバー：I先輩、T氏、O氏、KON氏、どんゆう。
KON氏は久しぶりの参加。調子はいいようですね。

サイコロは1stシーズンの最終話。
ま、無難におわったかな。
誰かさんはナメクジごときに二度も攻撃を喰らってたけどｗ
次回はI先輩、GMお願いします。
その間に2ndシーズンのキャンペーンシナリオ枠を考えておきます。

次回から本格的に活動再開。まずは準受動歩行機の製作、実験です。
既にどんゆう版で何箇所か問題が発生し、解決策を考えているところです。
一寸、スムースに歩くには困難がありそうです。

みなさん、がんばっていきましょう。

去った年、来た年

2010-01-01T22:58:00.003+09:00

新年明けましておめでとうございます。
今年も宜しくお願いいたします。

本当は年末1/31に去年を振り返りたかったのですが、
一寸気分が乗らなかったもので・・・。
今日は天気も良かったし、おみくじも願いどおりだったので
気分がいいです。

さっと去年を振り返り、今年の抱負をば。

今年の抱負

・まず一にも二にも、人生最初で最後（予定）の転職を自分の狙った会社で成功させる。
　これが自分にとって人生的にも重要な点。ここは売り込んでねじり込んでも成功させます。
　ちなみにやりたいことはエンタテインメントロボットの開発、更には沢山研究されている
　ロボットのことを、纏めることをしたいです。その結果何が出来て、世の中がどう変わるのか。　

・その為にスキルをあげる目的で職業訓練校の内容をマスターする。
　これが第一ステップ。基礎がなければ人は納得しません。

・就職が出来たら、サポートしてくれた家族に返すものを返さないとね。少しずつですが。

・趣味の復活。
　就職して安定したらバイク買ってツーリングしたいです。
　また、ラジコンも安定したら復活したいです。カテゴリーは1/8オンロードレーシング。
　ラジコンの中ではF1と呼んでもいい、最高峰のカテゴリーです。
　ちなみにストレートは時速100km/h越えます。

昨年を振り返って

まずはその前の年から続いた鬱病のおかげで休職だった一年。
(その前も復職したり休職したりを繰り返しましたが。)
そして産業医に指摘され、自分が見えずに合わない仕事をしていたと気付き、
会社を辞めた転機の年。
鬱病の原因の一つは両親の死であることは否定できないけど、うすうす思っていた
仕事が合わないことも明確化しました。だから決心して退職をしました。

また愛猫であるカーサが亡くなり、悲しいときもありました。
猫は好きですが、いまではアイツが良かったんだなと思います。

そしてその反面、Make:という存在を知り、世の中にギーグという人々が活躍し、
自分達のアイディアのガジェットを見せ合う場があることを知った一年でもありました。
これが自分のやりたいことに繋がると、見せ付けられました。
そして試しにではありますが、出展してみて非常に刺激的でもありました。
いろいろな人が私達(ROBO-ESC Mtg)のしていることを見聞きし、
いろいろ質問されたり感心されたり。
そのおかげで自分の方針が見えた年でもあります。

また転職はまだですが、求めていたスキルを学ぶチャンスが職業訓練校で得られた、
非常にタイミングも良かったこともあります。

これらを活用し、今年も自分を発展させていきたいです。

本を読んで：アンブロークンアロー　戦闘妖精雪風

2010-01-01T21:57:00.004+09:00

アンブロークンアロー　戦闘妖精雪風。
神林長平氏著のこの本だけは必ずブログに感想を書こうと
心に誓っていました。

ただ、あらすじを書くには余りにも複雑且つ難解で、
私の稚拙な表現ではすごさを十分には伝えられないと思います。
それでも、この結論は、この想いは、書かずにはいられません。
なぜならその想いの言葉が私の心の決心となったのですから。
鬱であった私に、そうではない、生きるということはこういうことなんだ、
と判らせてもらったのです。

もし興味をもたれた人は、ぜひ読んでみて欲しいです。

ちなみに戦闘機ものですが、迫力あるドッグファイトシーンは
数ページしかありません。しかしすごい濃密ですが。
そこを期待しないほうが良いです。

あらすじですが、今回は舞台となる、地球と異なる惑星フェアリーと
地球を結ぶ超空間トンネル「通路」をトリックとし、
フェアリーで戦う地球軍FAF(フェアリーエアフォース)、
その情報軍にいるロンバート大佐が敵である地球外知性体ジャムと結託し、
地球に対し宣戦布告をする手紙を、
地球に居る地球人、ジャーナリストであるリン・ジャクスンに送るところから始まります。
(地球人と書いたのは、彼女が国家、民族、宗教、政治等に対して客観的であり、
それらを越えて唯一ジャムの脅威を世界に伝えている人間だからです。）

そして物語はロンバート大佐を中心に、主人公である深井零と彼の所属する
特殊戦を巻き込み、不可思議な感覚の空間に放り込まれるという展開になります。

どう不可思議化というと、人間は本来、五感から加工された情報を脳は受け取るのですが、
(ここは最新脳科学で既に提唱されています。池谷祐二氏著の本で紹介されています。)
この空間では、加工されないリアルな情報が脳に飛び込んでくるのです。
そしてその情報の受け手は深井零だけでなく、彼の愛機、戦闘知性体である雪風にも
同時に伝わるのです。
逆に言うと、深井零の行動が雪風の望む行動、情報収集になる空間とでもいうのでしょうか。

その中で零は自分の周りの人間を知ることになります。
今まで彼がしたことのなかった行動です。
(なぜなら、今までは彼にとって「そんなことはどうでもいい」ことだったのです。)
それは上司であるクーリィ准将と友人であるブッカー少佐の二人でした。
同時にそれは雪風が自分の周りの人間が見方か敵かを知ることでもありました。
結果、零は他人を知らなかった自分を知り、そして興味と関係があるからこそ
その人たちを味方であり信頼し、そのうえで「そんなことはどうでもいい」
と言えたのだと気づきます。

そして気づくと、彼は相棒である桂城少尉とともに雪風で飛んでおり、
ロンバート大佐を追い詰めている状態になります。
ロンバート大佐はこのリアル空間を利用し、通路の向こう側を
量子論的に自分の都合の良い世界、リアル感覚の地球にしようとします。
雪風は今までそれを防いでいたのです。
零はそのことに気づき、今度は自分の力で量子論的に通路の向こう側をあるべき世界、
つまり普通に人間が感じる地球にしようとします。
いままで「そんなことはどうでもいい」と言えたのは更に通路の向こう側がそういった
地球であったから、そういう世界があったからそう言えたのだと気づいたのです。
リアル感覚の地球は言うなれば雪風やジャムが感じる、機械的に認知された地球なのです。
それは普通の人間には耐え難い感覚です。
ロンバート大佐は先天的脳の欠陥により、つねにリアル感覚で生きていたのです。
そして彼は人間として運命を切り開くよりもジャムとして超人的な感覚で生きることを選んだのです。
対し零は、人間として雪風に依存するのではなく人間として最高の性能を発揮し、量子論的な運命を
人間の手で切り開いていく決心をします。

そしてクライマックスは、雪風=零+桂城 vs ロンバート大佐のどっちが先に通路に飛び込むかの
レースとなります。
その瞬間、零はこう思います。
俺は人間だ、これが人間だ、わかったか、ジャム。と…。

私が自分の鬱病を否定出来たのは、実はこの言葉だったのです。
この言葉の想いには自分の人生を自分で切り開く覚悟が必要だと理解し、私も決心をしました。
「自分の人生を自分で生きる」と。
これは普通の人には当たり前のことです。
ですが、今までの私にはこれが出来なかったのです。
人に心配させないように繕うだけの生き方でした。
思えば親孝行の為と思い込んで安定した会社に入り、そこで流されて自分のすべきことをせず
本当はやりたい事があるのにそれを見なかった自分。
今になってその自分に気付き、そのことを亡き両親に話すことも出来ず、
とても親不孝なことをしてしまったと今では思っています。

だからせめてこれからは、自分の人生をよく考えてすべきことをして生きていきたいと思っています。

本を読んで：メイドロボットはどこから生物となるか

2010-01-01T21:14:00.003+09:00

メイドロボットはどこから生物となるか、という本を読んでみました。

http://www.amazon.co.jp/%E3%83%A1%E3%82%A4%E3%83%89%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%AF%E3%81%A9%E3%81%93%E3%81%8B%E3%82%89%E7%94%9F%E7%89%A9%E3%81%A8%E3%81%AA%E3%82%8B%E3%81%8B-%E5%A4%8F-%E7%B7%91/dp/427406770X/ref=sr_1_1?ie=UTF8&s=books&qid=1262348177&sr=1-1

URLながっ！！

ま、それはおいといて。

内容は、ある日とある高校にメイドロボット「ピノン」が試験運用でやってきて、
とある男子生徒の横の席になって仲良くなって、生物部の女子が「ピノン」に
生物と無生物の間で興味があると言って、3人で生物部活で、
分子生物学（細胞やDNAやミトコンドリア、ウィルス)について深く突っ込むお話です。

著である夏緑氏は小説家であり、更に分子生物学会会員なので
そこからのアプローチから切り開いていっています。
どちらかと言うと分子生物学についての説明が主体で、
特にロボットを登場させる必然性は感じませんでした。
そういう意味で私的には期待していた人間とロボットの境界とはなにか？とは違っていました。

著氏もこの本の序盤でおっしゃっていますが、人間の器官をどんどん機械化したら
ロボットになるか？という問いには、やはり人間だろうという答えは出していますが
それは分子生物学では説明できません。
また逆も然りで、どんどん生物化していくロボットは人間になるか、
それが殺されたら器物破損になるのか、殺人なのかはもはや法や倫理の話です。

人間と、高度に知能化身体進化したロボット、それに境界は必要なのか？
実は私はそこが一番フォーカスしたいところなのです。

確かに要因の一つとして分子生物学、更に言うと構造的に生物かどうか
というのも含まれます。
ですがそれは西洋的には犬猫猿と人間の違いは何かも同時に含んでいます。
(西洋では動物はモノ扱いです。)
動物と人間とロボット、これらは何を基準としてどう違うのでしょう。

共通しているのは、最低限すべて原子から成り立っていることです。
そうなると道端の石とだって同じと言うことです。

何が違うのか？
人間は動物と違い、高度な社会を構築しています。
(中には群れという社会を構築する動物もいるのですが…。)
ロボットと、人間や動物では生体構造を持つかどうか、がありますが
前のとおり生体構造のロボットを考えられてもいいと思います。
あとはロボットは社会が無いことでしょうか。
一般的に人間社会に組み込まれる形にはなるでしょう。
（大多数のロボット研究者はそうなるようロボットを作っています。）

ですが私は、ロボットがロボットの社会を創ったらどうなるのだろうと考えています。
人間のような（もしくはそれとは違う彼ら独特の）知能を持ち、それらが自分達で
社会、法、ルール、組織を独自に作ったら…。

それは私にとって一生のテーマだと考えています。
そうなったとき人間社会はどうなるのか、未来はどうなるのか…。

ただ少なくても、ロボットが人間を滅ぼすことは無いと思います。
恐らく人間もロボットもお互いに、相互発展、つまり共生に興味を示すと思います。

第9回ROBO-ESC Mtg議事録2009/12/20

2010-01-01T20:56:00.002+09:00

ちょっと間が空いてしまいましたが、第9回ROBO-ESC Mtgの議事録
（というよりMake:Tokyo Meeting 04打ち上げ&忘年会)です。

メンバーはI氏、O氏、T氏、どんゆうの4名。
K氏は私用&体調不良だそうでお大事に。
治すことを考慮したらどうでしょう？

内容は文字通り打ち上げかつ今年最後の活動なので、
サイコロを転がして水炊きで締めました。

サイコロですが、いままで一直線戦闘シナリオしかしていないせいで、
技能を使った情報収集がうまくやってもらえず、なかなか進みませんでした。
シナリオの組み方って難しいと実感。
ある意味みんな変にひねくれて考えてしまっているのかも(笑)。
まだクライマックスが終わって無いので次回やりませう。
2NDシーズンは一寸間が空きますが、皆さんの経歴を踏まえて
考えるシナリオをやっていきたいですね。

鍋はT氏が汁を買ってきてくれましたが、その前に私が作っちゃったので
次回使いましょう。
(って事は、また鳥鍋です。)

で本筋の準受動歩行機製作&実験検証は2月からですかね？
私のほうでも少しずつ実験してフィードバックしていきますが、
皆さんの考えをどんどんだしていってください。

Make:Tokyo Meetig 04お疲れ様でした

2009-11-24T19:11:00.003+09:00

11/22,23にオライリージャパン主催のMake:Tokyo Meeting04に出展してきました。
我々ROBO-ESC Mtg初のお披露目舞台です。

出展物はLEGOの歩くやじろべえ(受動的動歩行)と、開催2日前に完成した
平地を歩く為の準受動歩行検証フレームの2点です。
こちらはまだ実験検討段階で歩けませんが(笑)。

メインの出展者としては初なので緊張するかなーと思ったのですが、
結構見学者が興味を持って観に来てくれて、
説明だけであれよあれよと時間が経って終わってしまいました。
かなり大盛況でそれなりに評価して観てもらえたかな?と思います。

特にLEGOが何の動力も無く綺麗に2足歩行するのが皆さん驚きだったようです。
小さいお子さんも結構気に入って?いじってくれました。

逆にロボットを研究されている方々からや、拳法や歩行を考えている方々から
かなり突っ込んだ質問も受けました。
例えば内蔵や横隔膜は歩く衝撃を受けるダンパーの役割を果たしていると思うので
上半身はいらないのか?とか、
飛脚さんは長距離を歩く為に確かに重心を前にして歩いていますよね?など。

ブースは我々のシマはみんなロボット関係の出展が多く、我々のお隣はフタバ電子産業様でした。
大手のエンタテインメントロボットメーカーです。
そういうわけで出展もロボットネタなのでちょっとプレッシャーでしたが、
実際は気さくにフレンドリーに交流が持ててよかったと思っています。

フタバ様もROBO-ONEのようなイベントとは違い、
参加者はみんな技術的に突っ込んだ質問をするので、かなり新鮮な手ごたえを受けて
展示説明をされていました。

私は思うのですが、今のROBO-ONEのような競技はいかにトルクの
あるサーボを使って大型に強く造るかがみんなの関心であり、
フタバ様のようにエクセルやパワーポイントでVBのような言語で制御する、
サーボモーターを多機能化させてマスタースレイブを実現するといった
技術的な革新を求めていないような気がするのです。
私の展示した受動的動歩行もそういった意味では革新的技術ですが、
こういった競技では既に決まった完成形があって、
(膝を曲げて小またにちょこちょこ振動するように歩く)
こういった発展性のある技術をなかなか取り入れてもらえない傾向があるように思えます。

Make:の場合は作り手は既知の考えではなく独創的なことを考えだす土壌があり、
アイテムを使い倒そうとするのでこういった温度差が生まれるんだと感じました。
そういう意味では我々もMake:に主眼を置いたのは良い判断だったと思いました。
逆にこの場で新しい技術をどんどん生み出してROBO-ONEで披露するのは面白いのではと
思っています。

それはさておき、気付けばあっという間の2日間でした。
手ごたえもかなりあったので、次回次々回にもGoodな展示をしていきたいと思います。

ｐ・ｓ
とはいえ初日は兄Ouch!Ouch!Ouch!がインフルエンザ予備軍になって、
彼のEmerge+ブースを私が掛け持ちしてかなり大変でした。
今度何か奢ってね。

2009/11/15 第8回 ROBO-ESC Mtg議事録

2009-11-15T22:18:00.005+09:00

第8回　ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様です。
参加できなかったT氏、K氏は次回宜しくです。

早速議事録です。

今日も準受動歩行機ROBO-ESC Mtgメンバー版の製作

進捗は脚の裏部分がおよそ完成。

次以降は足首、膝脛や股関節部分、サーボのリンク(通称Tリンク)の製作。

この部分は、次回はMake:Tokyo Meeting04打ち上げ&忘年会にしようと

思ってるので年明けですな。

実験起動はまだまだ先ですｗ

Make:Tokyo Meetingはどんゆう版を展示しようと思います。

歩くかは、今週の実験検討に掛かっています(笑)。

ワークショップは諦めです。時間が足りませんでした。

ここまで作ったので、動画だけでも。

出来れば皆さん、22,23のMTM04は観に行って欲しいです。

Make:の主旨がわかるとこの世界、楽しいと思いますよ?

変な人が多いけどｗ

今日の話題

MP3のスピーカー、idogじゃダメですね。ま、あれは付属機能なので…。

しっかしもう一つの角型スピーカーが音声帯が出ないのは…。

YAMAHAの値段が高かった角型スピーカーはさすがですな。

夕飯のカレーも焦げ臭くはなかったし…。

PSPo2、みんなでちょっと遊びました。

やっぱり完成度は高いなと思いました。

そんなわけで、12月の打ち上げ&忘年会よろしくです。

ROBO-ESC Mtg第７回 2009/10/25 議事録

2009-11-08T06:31:00.003+09:00

ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様です。
今回はアップが遅くなってしまい申し訳ありません。
K氏、まぁ無理はするな～。

というわけで議事録&DO です。

準受動歩行機のパーツの摂家図面を引いて、一部の部品を切り出し。
実質製作に入り始めました。

切り出したのは、つま先パーツ左右とメイン足裏左右です。
切り出し作業はO氏とT氏、仕上げのやすりは私です。
I氏は料理をがんばってもらいました(笑い).
しょうが焼きとモヤシのごま油和え美味しかったです。
またよろしくｗ。

議事録としては以上です。
次回11/15も宜しくです。
それでは。

ｐ・ｓ
ここからは最近の活動について思うことをちょっと書きます。
苦言もあるので、すいませんが。

準受動歩行機、計画が始まってアイディアを出して製作に入ったわけですが、
構想会議、アイディアだしまでは、予想以上の成果を得られていたと思います。
というのもみんな積極的にこの問題を自分の角度で考察し、それに対するアイディアを
ガンガン出していたからです。
その結果、私が当初考えていたLEGOのモデルより完成度の高そうなモデルが構想されました。
とてもよかった成果です。

ただ前回の買出し以降、私が期待していた動きにはなっていないなーと感じてきました。
私が期待していたことは、ある程度設計が纏ったら、私の手を離れてメンバー自身で
製作をひっぱっていくことでした。

買出しの時は既に構想会議は終わり、おおよその構造と作った基板の大きさから、
設計や必要部材はみんなある程度把握していたと思っていました。
だから買出しもどんな部材をどこにどう使うか、みんなイメージが出来ていると思っていました。
ですが実際はまだイメージとその共有が十分ではなかったようで、買い物は結構手間取った感が
ありました。
（まぁ、その後夕飯の材料なんかも買っていたので仕方ないですが。）
この日は、予定ではさっさと買出しを済ませたかったと思っていました。

また今回の製作開始もちょっと私が思っていたのと違っていました。
というのは既に構造や寸法はイメージが出来ていると思っていたから、直ぐに部材を切り出し
組み立てに入れると思っていたのです。
実際は、みんな設計図(寸法)を描こうと言い出し、それが終わって数点の部品が
切り出されたわけです。

私としては今回はモノを創って実験なので、早く形にして実験を実行したいのです。
なので構造がイメージ出来てれば設計図(寸法)は頭に入れて、大雑把なサイズで
さっさと部品きり出しをしたかったのです。

というのも今回の準受動歩行機は11/22,23のMake:Tokyo Meeting 04に出展示したく、
その為の製作と実験時間は限られていたからです。
また並行で私個人によるワークショップも出来れば行ないたいので、
その試作時間を稼ぎたい想いもありました。

ワークショップはともかく、準受動歩行機のMakeへの出展示という考えが皆に
意識されてないんじゃないかな?とちょっと思ってしまったわけです。
だから、現状の状態では出展には間に合わないなーと私は焦っています。

皆さん、その辺はどう思っているんですかね?

ちなみに今回は歩く(動作)保証がまったく出来ないので、製作は確かに正確さと精度も大事ですが
それ以上にスピードを上げて実験をし、歩くかどうか検証をするのが第一目的と考えています。
その為には工作精度はある程度犠牲になってもしょうがないと思います。

次回のMtgでどこまでできるのでしょうかね？

退職しました

2009-10-16T08:30:00.002+09:00

昨日、10/15ですが、11年6ヶ月勤めていた会社を退職しました。

あいさつ回りをしてきたのですが、改めて思ったのが
私がお世話になった人は、会社にあれだけいたのか…でした。
社会人になって初めて人脈と言う言葉を意識しました。
なさけないない話です。

みんな気さくで親しくさせてもらった人ばかりだったので、
ちょっと寂しい感じがします。
次の職場を見つけたら、人との繋がりをもっと大事にしないとと心がけます。

しっかし、いま職活戦線冷え込んでるんですよね。
とりあえずハローワークへ登録して、職業訓練受けようと思います。

ROBO-ESC Mtg 第６回 2009/9/20議事録

2009-09-25T09:43:00.003+09:00

第6回ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様でした。

今回は準受動歩行機フレームの部材買出しのみだったのですが(笑)。
ところで10月度ですが、連絡したとおりMake:Tokyo Meeting
の出展(予定)に向けて2回Mtgを開きます。

まず10/11でこれは予定がある人も多いでしょうから、任意参加です。
10月末(日程未定)こちらは従来のMtgです。
まぁこれくらいの時間を稼がないと作品を造る時間は足りないなーと思うので。

というわけでご協力お願いします。

ｐ・ｓ
K氏、ニューカーおめでとうございます。羨ましいです。
それと秋刀魚、みんなお腹壊さなかった?

では。

ROBO-ESC Mtg第5回 2009/8/23議事録

2009-08-27T09:26:00.006+09:00

第5回ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様でした。

議事録アップが遅くなってすいません。やっぱり一寸調子が悪い。

それはさておき、今回はプログラミングの完成、Arduinoに実装してハードウェアの実働確認、

脚の構造検討を行いました。

プログラミングはKON氏の頑張りにより、ハードウェアもちゃんと動きました。

記述ミスはみんなよくやることなので気にしない～。

議事録

１）プログラムの実装→KON氏の頑張りにより完了

２）ハードウェアの起動→１）と基板製作テストで実働確認完了。

３）脚の構成→イメージは出来たので、次回は足りない材料の買出し。

　(1)脚のサイズ

　(2)脚の構造　リンクの位置
　(3)材料の選定

脚の構造ですが当初私はLEGOでモデルを作りましたが、今回みんなで違う視点で見てもらった結果、

良いアイディアが出ました。
基本的に私の独断で観ていた視点とは違い、かなりブラッシュアップされた感じです。

このMtgを開く意味で、一番得たい効果が出ました。

やはりみんなで多方面から見てもらうほうが、モノは出来がよくなります。

実際、みんなが帰宅したあとLEGOモデルでチェックしましたが、なかなか実現が可能そうな感じです。

分かり難いかも知れませんが、図をアップします。

T氏のアイディアで、リンクが一つ減り直接腿膝リンクを持ち上げるイメージです。

問題はサーボのトルクとリンクの調整自由度でしょうか。
次回はこの構成を実現する為に、材料の買出しです。

う～ん、11月のMake: Tokyo Mtg間に合うかなw

この日は議論が白熱し、サイコロを転がす暇はありませんでしたｗ
ですので、I氏が次にGMをやるゲームのキャラ作りをしました。
今回Myキャラはやさぐれたオヤジの予定です。
次回は買出し後、SW2.0 1Stシーズン完結編の予定です。

カレーは、やっぱ私の場合、再度温めだと味が落ちる感じです。
出来立てのほうがいいな。

そんなわけで次回買出しよろしく。

ROBO-ESC Mtg 第４回議事録 2009/7/26

2009-07-26T22:48:00.005+09:00

ROBO-ESC Mtg参加メンバーの皆さん、お疲れ様でした。
今日は回路基板が全て完成したので、次回はプログラムも完成させて
フレーム構想を詰めましょう。
(KON氏今回は参加できなくて残念。次回はプログラミング宜しく。)
さて、だいぶのんびり進捗ですな(笑)。そろそろスピード上げて実験しないと。
次回は私のアルバイト問題もあって開催日時は未定ですが、
8月末日曜日としたいところです。
O氏は30日は富士裾野の花火でしょうから、23日かなぁ。

今日は冷しゃぶでしたが、まぁ食べられないものにはならなかったと思います(笑)。
皆さんのお腹を満たせれば幸いです。
８月末の旬といったらなんでしょう？初秋モノかな？

実家からのお土産、シーサーのうんちはネタにはなったものの
食べてはもらえませんでした。
みんなお菓子結構持ち込むモンね。
なので私一人で食べちゃいます。

TTRPGのSW2.0ですが、今回は前後編に分けて正解でした。
時間的にも、メンバー的にもちゃんと1stシーズンを完結したかったので…。
なので次回本当の1stシーズン完です。みんな参加できるとイイナｗ
出来れば各人活躍をさせてあげたいのですが、それはGMである私の腕次第…。
悩むなぁ。それとオチが欲しいですね。

と言うわけで、次回も宜しくです。

ｐ・ｓ
この間、兄Ouch!が言っていた、「私の萌えとは何だ」というつっこみがこのMtgでも炸裂。
結局私の萌えはなんだろう？
ホイホイさんは萌えというよりロボットの可能性に対する尊敬であり目標だしなぁ。
少なくてもアキバのメイドさんでは無いし、かといって2次元だって全てが良い訳ではない。
どこかに共通して感応する部分はあるはずだけど。

抽出すると、いいなぁというキャラは
１）ガルフォースレヴォリューションのキャティ
２）ケロロ軍曹映画に出てきたヒロインのシオン様
３）ガンダムOOのマリナ・イスマイール様(台詞がいい殺し文句なんだｗ。)
４）トリガーハートエグゼリカのエグゼリカ
５）ガジェットトライアルのアイゼン

１）もホイホイさんと同様にある意味目標だしなぁ。

アンドロイド少女?メカ少女?人工的？この辺はHitだなぁ。
うーん、共通項は性格?おとなしめだけど芯が強い？
髪型？４）以外はロングだなぁ。１）、２）はちょっと不思議な髪型がポイント。

纏めるとおとなしめだけど芯が強い、不思議な髪型のアンドロイドメカ少女ってことか？
そのまんま１）だなｗ

なんか、造られた、意志の強い少女、と言うことになるのか?
多分自分に無いものを、永遠かつ人工的な異性に追い求めてる、
つまり自分の理想を映す鏡のような気がする。
それが私の萌えの気がしてきた。
でもそれはどこか捻じ曲がってるな…人間的に。

それと恋愛対象ではないな。
それに畏敬の念は持っても、相方であっては欲しくない。
相方ならお互いを尊重したいし私の財布も管理してくれる方がいい。
自分の理想に恋愛をするのは嫌だな。萌え＝憧れで十分だ。

あ、なんか前出のトピックに繋がってきた気がする。
多分、競争して共存する関係を求めてるのが上記の対象なのかもしれない。
自分の理想を映す鏡に対する挑戦。
だからロボット創造なのかもしれない。
その対象に対して、自分の生きる、を行く末までずっと
ギリギリまでぶつけ合う事を私は欲っしているのかも知れない。

捻じ曲がっているのだろうか?でも捻じ曲がっていてもいいと思いたい。
ただ、一つ言えるのは理屈こねるよりはよ作れということ。

戦闘妖精雪風に続冊がでていた

2009-07-24T17:46:00.001+09:00

神林長平氏の名作、戦闘妖精雪風に新刊が出ていた。

買わずには、読まずにはいられないので買いました。
ただ、日曜日のMtg（の中のTTRPG)の準備があるので、終わったらじっくり読もうと思います。

また、私の心を強く揺さぶるのか。

もう少し考えてみた(前コメントを先に読んでね)

2009-06-30T13:17:00.002+09:00

前コメントよりもう少し考えてみました。

主人公深井零にとって戦闘知性戦闘機雪風とのお互いを切り捨てられるほどの
厳しい信頼(愛らしい)を構築することは最大の生きる目標であると私は考えます。
またその為には必要に他人とも関わる必要があったとも考えます。
でもその根底にはそれらを含めた上で「だからどうした。俺には関係ない。」や
「そんなことはどうでもいい。」なのでしょう。
JAMの存在はただの生きるうえでの障害で、目標とは関係なく、
「そんなことはどうでもいい。」なのでしょう。

では私の場合どうなるのが理想なのか?
私自身を厳しく向けられる目標、それは自分に興味を持ち理解すること。
その事に真摯に向き合うのが、私の生きる為の姿勢ではないかと考えました。
その対象としてロボットへの探求、創造実現、それらが社会と共存して創る可能性
だと今では信じられます。
そして他人とは、彼らも生きていて私も生きていて、関係を構築することで
お互いに生きられるのだと思います。
そのうえでそれを含めて私も「だからどうした。俺には関係ない。」や
「そんなことはどうでもいい。」が理想なのでしょう。
だって、例えば他人の普段の生活まで(夕飯のメニューとか)関係ないのですから。
でも必要な時、それはお互いがお互いを助け合う時等、関係が大事になると感じました。

そういう風に生きていくのが自分の理想だと今は信じています。

偶には自分のことを少し書いてみましょう

2009-06-29T09:58:00.005+09:00

今更ながらですが、すこし自分のことも書いてみたくなりました。
特に影響を受けている&リスペクト(尊敬)している人物についてです。

私は歴史や歴史小説、文学小説、政治経済といったものにはからっきしで、
流行のドラマも見たりしない、いわゆるある意味欠落した部分がある人間だと
認識しています。
ただそれを卑下したり、劣っていることとは感じたりはしていません。

ちょうどそんな私が、SF小説の主人公ですがリスペクトしている人物がいます。
それは神林長平氏著の戦闘妖精雪風(改)&グッドラック戦闘妖精雪風の主人公
深井零と言う人物です。

この小説は、ある日地球外知的機械群[JAM]に地球は襲撃され、
辛くも国連が彼らJAMがやってきた南極にある超空間通路の向こう、フェアリーと呼ばれる
惑星に追い返し、30年ほど経過したところから始まります。
その惑星フェアリーでは、国連の独立軍隊[FAF フェアリーエアフォース]が日々JAMと終わりなき
戦いをしていて、その組織の一つ特殊戦第五飛行隊に主人公深井零が所属しています。
彼の任務は、例え友軍が壊滅しようとも手助けせずその情報を持って帰り、必ず生還すること。
とても非情な任務です。周りからは彼ら特殊戦を死神呼ばわりもします。

しかし彼、零はその任務にうってつけのような人物です。周りとの関わりは必要以上に持たず、
話をしても、まるでコンピュータと話しているようでイライラする。
人間なのにどこか人間らしさが欠落している、しかしそれを気にもしない。そんな人物です。
そして彼の最大の関心事は、任務の相棒である戦闘知性戦闘機雪風との関係のみです。
当初彼は機械である雪風のことを、裏切らない知性ある相棒と感じ信頼していました。
そしてそれと関係を構築する為に理解しようと必死になります。

実は私が彼をリスペクトしている、もしくは羨ましいと感じる部分は二つあります。
一つは、彼が必要以上に他人とは関わらず雪風との関係だけに専念していることです。
周囲に対しての口癖は「だからどうした、俺には関係ない。」「そんなことはどうでもいい。」
普通に聞けば無責任な言葉です。
ですがよく考えてみると、これはある意味自分に忠実で良い意味で我侭であり、他人は
その人の好きにすればいいと意味を捉えられます。

私はこの小説を読んで衝撃を受け、自分もこうなりたい、こうあるべきだと感じました。
この小説を読むまでの私は、言われるがままに動いて意志よりも責任だけを
言い訳にして生きていたと思います。
この零の「だからどうした、俺には関係ない。」の根底にある意味、
つまり自分は自分のしたいことに興味を持ち、他人はその人の好きにすればいい、
を考えた時、自分もこうせずにはいられませんでした。(但し自分の行動に責任は持ちますが。)
そして今、私は自分の意志を模索しています。
自分の意志は何か?自分は何とどういった関係を構築し、どう生きたいのか。

そしてもう一つのリスペクトしているのは、その戦闘知性体雪風との関係を構築するには、
同様に他人とも関係を構築しなければならないと気づいたところです。
作中で彼は雪風とともに撃墜され、共に死ぬことを考えました。
しかし雪風は、たまたま通りがかった新型の機体に自分のデータを移し、新たに雪風と名乗った、
つまり生きることを選んだのです。
そして壊れた機体から零を強制排除させ、Good luckとディスプレイに表示します。
この行為を当初、零は雪風に共に死ぬことに対し裏切られたと感じ廃人同然になりますが、
あるきっかけで意識を取り戻し、実はこの戦闘知性体は生存することでJAMに立ち向かい
勝つことと彼は理解します。
そして、彼はその雪風をただの信頼できる相棒ではなく、生存する為なら信頼している自分すらも
切り捨てるタフな知性体なのだと気づきます。
そして今までの意識とは違った形で、雪風に対し信頼を構築しようとしていきます。
その最中で零は今までの根底にある、自分は自分のしたいことに興味を持ち、
他人はその人の好きにすればいいという考えを、他人とも関係を構築しなければ
実現できないことに無意識に気づき変化していきます。

一番リスペクトしているのはこの部分、つまり必要になればお互いを切り捨てる決心をする
ギリギリの信頼を築く為には、他人ともギリギリまで信頼し関係を構築していかなければ
ならないと気づいた部分です。
この部分が非常に羨ましく感じます。

私は父と母を亡くしましたが、この二人、特に父にはギリギリの自分をぶつけてきて
私は生きてきたと思っています。(この小説は確か母が亡くなった後で読んだので。)
母に対しても自分をぶつけてきたはずです。

しかし彼らを亡くした今、こういった形のギリギリの自分をぶつけられる対象も方法も分かりません。
(兄Ouch!はまた関係の形が違います。彼は目標であり、尊敬の対象です。)

生きる為にギリギリをぶつけられる対象、それが嫁さんなのか家族なのか
それとも人間でない何かなのか、そんなことはどうでもいいのですが、そんな信頼が築ける
対象または方法がわかれば自分ももっと変われるのではないか、そんな風に考えてしまいます。
願う欲はそれが見つかればです。

でも人は一人では生きられない、他人をギリギリまで信頼する事が出来るからこそ
自分は生きている。
今ではそう考えています。

なんだか我侭尽くしの私ですが、そこに甘えずギリギリまで人を信頼できる、
そんな自分になれればと思っています。

ROBO-ESC Mtg 2009/6/28

2009-06-29T09:27:00.005+09:00

参加されたROBO-ESC Mtgメンバーの皆さん、お疲れ様でした。

昨日は準受動歩行機用制御回路作成の続きでしたが、ちゃんと動いてうれしかったです。

作成したO氏お疲れ様でした。

この人がつくりました。

(顔は保護の為、伏せてあります(笑)。)

出来を見てみると基本的には私の作ったモノの見様見真似でしたが、彼自身の工夫もされており

非常にいいなと思いました。

O氏は謙遜していましたが、実はその見様見真似と言うのは日本の伝統には

非常に重要で、技術においても例外ではありません。

ものを見て真似をすることで技術を身につけ、また悪いところを見つければ自分で工夫する。

そういったことの積み重ねが、自分のスキルを上げる地道な努力の結果なのです。

今回、彼らに基板作成をしてもらっているのは良かったと思っています。

次回はO氏以外のI氏やT氏にもよければ、脚裏のSW基板とケーブルを製作してください。

K氏もプログラミングの続き、がんばりましょう。

これで皆がやって動けば、成功した時の感動を分かってもらえるんじゃないかな?

ｐ・ｓ

とうとう前回いなかったI氏にまで、東西南北の四聖獣萠フィギュアを

私の萠邪気封印用に認定されてされてしまいましたorz。

私は萠邪鬼ではないですよ～TュT。

その後は時間もないくせにTTRPGを私の権限で強引に決行(笑)。

すいません、偶にはやりたかったんです。(結構、間も空きましたし。)

今回のシナリオで、面倒が掛かるNPC扱い娘の正体が

なんとなく解ってきたんじゃないでしょうか。

とはいえほとんどの人がルールブックを持っていないから、

その設定のヤバさには気づいてもらえないかもしれませんTュT。

(分かるのはルールブックを読んでいるI氏だけかも…。)

次回のシナリオで1stシーズン終了です。ちゃんと娘の正体も明かしますよ。

派手にいきたいですね。

2ndシーズンは…まだ未定ですが、オネイサマがだいぶ関わってくる方向になるでしょう。

PC皆が持っている設定も活かしたいです。

それでは。

今月は悲しいニュースから

2009-06-19T16:02:00.005+09:00

6月の久々の更新です。
まぁちょっと色々とありまして…。
グループSNEに試しにTTRPGの草案を投稿してみようと準備してたり…。

一部の方には周知ですが、色々の一つでこのブログやTwitterのアイコンになっている
うちの愛猫、カーサといいますが、6/18 11:05頃息を引き取りました。
享年おそらく17～19歳(人間換算だと100歳くらいです。)、
老衰による腎不全の為で、眠るような大往生でした。

この猫は本当に面白い猫でした。
猫としてはやる事がトホホな面が多かったです。
例えば三本足の丸いすに飛び乗ろうとしてズッコケたり、
テーブルの上に新聞紙が敷いてあって辺が解らなかったのですが、
そこに脚を乗せてずり落ちたり、
極めつけは家にネズミが迷い込んでみんなで追い詰めてカーサに仕留めて貰おうと思ったら、
ネズミを見た瞬間に180°回転して猛ダッシュで逃げてくれたりと…。
笑えるネタは沢山提供してくれました。

その反面、人間社会?の機微には非常に鋭い猫でした。
亡き父が元気だった頃、彼が味噌汁を料理していてちょっと席を外してるときに煮焦がしてしまい、
それをニャーニャー鳴いて私に知らせたり、
父が病院から退院した直後、私が家から帰ろうとしたら邪魔をして、何かと思ったら
父が胃潰瘍の為トイレで血を吐いているのを知らせたりしました。

今回息を引き取る際に私はトイレに行ってしまいその瞬間を立ち会えなかったのですが、
それもいま思うと猫は死に際を見せないという習慣だったのかもしれません。

父母と亡くし、心を痛め、私は強い鬱になり休職をしていましたが、
今回は何故か悲しいけどほっとして送る事が出来ました。
それはもしかしたら私の心にある深い傷を、カーサが癒して天国へ持って行ってくれたからかも
しれません、と言ったら言いすぎかな(笑)。

父も母もうるさいと言いながらもカーサのことを可愛がっていました。
うちの家族の潤滑剤であったのでしょうね。

カーサ、本当に家族でいてくれてありがとう。
ずっと大好きです。

ROBO-ESC Mtg 2009/5/31

2009-05-31T22:37:00.004+09:00

ROBO-ESC Mtg参加メンバーの皆さんお疲れ様でした。
一番の目的であるT氏への出産祝いを渡せて、みっしょんこんぷりーと。

今日はArduinoでLEDを制御するプログラムを組んでもらい、
また準受動歩行機用Arduino nano基板回路を皆さんにも作ってもらいました。

プログラミングは未経験のO氏とK氏にしてもらい、ハードウェアを簡単に制御できることを
体験してそれを喜んでもらえて良かったです。

回路作成はO氏が手始めに組んでいましたが、
慣れないのと、途中で切れた半田がヤニ無しだったので苦戦してました。
ヤニ入り今度買ってきます。
これも経験ですね。

次回は回路作成の続きを未体験のメンバーにしてもらい、
プログラミングも自分たち主体で組んでみてほしいです。

予定では6/28に開催予定です。
そのときにはフルメンバーで集まって、サイコロ転がしたいです。

それとROBO-ESC Mtgは何か成果が出たらEmerge+にもアップします。
コラボ程出来るかはわかりませんがコラボしたいですね。

それでは。

ｐ・ｓ
ニコニコした宅急便のおねえさんをネコネコした宅急便のおねえさんと誤爆しましたが、
ダカラと言って四方位の萠フィギュア四聖獣を私の萠邪気封印用にしないでください。

まずはテスト

2009-05-30T17:29:00.004+09:00

Arduinoを用いた準受動歩行機用回路ですが、懸念していた点がありました。
それはスイッチが接地したとき、ちゃんとスイッチが働いてサーボモーターが動くか?
でした。ですので、早速実験。

結果はある程度衝撃があればスイッチがONし、サーボモータが動くのが判りました。

後はフレームの設計如何に掛かってきました。

明日のMtgではメンバーに同一のものを作ってもらう予定です。

準受動歩行機用回路動いたよ

2009-05-23T07:45:00.003+09:00

前トピックのArduino nanoを用いた準受動歩行機用回路ですが、
いきなりPin配置を間違えてたという凡ミスをしでかしてました。

それを直したところ、発熱は無くなったけどプログラムがダメダメ。
修正をしたところ、今度はコンパイルできないという状態に陥りました。

そこを悩んでたのですが結局わからなくて、兄(Ouch!)のデバックを受けました。
(バグの内容はC言語を使っている人にはすぐにピンとくる凡ミスでした。)

そうしてとうとう！動きましたよーーー！！！！
ちゃんと出来てれば動くのは当たり前ですが、
狙ったとおりに動いた時はめちゃくちゃ喜びました。
ものづくりの醍醐味はこの成功なんですよ！！

31日のMtgでメンバーにみてもらおうと思います。
あとはメカ部分さえ出来れば、プログラムは小変更でいけそうです。

あー、めちゃうれしい。
というわけで、それでは。

ｐ・ｓメンバー各位
ROBO-ESC Mtgは兄(Ouch!)のブログワークショップ？であるEmerge+とリンクしようと思います。
一応31日に意見を聞きますが…。

Arduino nanoで準受動歩行機用回路を作成

2009-05-13T23:38:00.010+09:00

表題どおりArduino nanoでROBO-ESC Mtg研究用　準受動的動歩行用回路を
作ってみました。
この青い基板がArduino nano

電源を下の基板からUSB経由で取ってるので
ケーブルがブランブラン。

全体構成はこんな感じ。

脚の裏のSW(予定)。

サーボモータ。

とりあえず回路は完成して動かす為のソースも書いたけど、ぜんぜん思った通りじゃないですなｗ
ここはMtgでプロフェッショナルと相談しながらやってもいい部分かもしれません。

とりあえず、四苦八苦してあがいてみましょう。

Arduinoかなりすげ

2009-05-11T19:48:00.007+09:00

今月初のアップです。まさに不定期ですな(笑)。
今日はArduinoをげっちゅしたので、すこしいじってみました。

LEDをSW ONで点滅させるプログラムを書いて、動かしてみました。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　これがセットアップ　

Arduino本体とスイッチ回路

ソース(ちょっと読めないなｗ)

動作はこんな感じです。

あまりにも簡単で、Servoモータ用関数まで用意されているので、準受動歩行脚の

回路にもってこいです。

これのnanoモデルがあるのでそれを使用します。

さー、回路図書いて明日は買出しいこっと。

ROBO-ONE Mtg改めROBO-ESC Mtg議事録

2009-04-27T18:28:00.003+09:00

メンバーの皆さん、お疲れ様でした。
お忙しくて参加できなかった人は次回宜しく。
ROBO-ONE Mtg改めROBO-ESC Mtgの議事録です。

まず最初の議題として、名称の変更を行いました。
名称は表題のとおりROBO-ESC Mtgとなりました。
ESCはEntertain,Study,Createの頭文字です。決して逃げるではありません(笑)。

製作方面ですが、製作前に問題点を洗い出しました。
次回から設計、製作(とはいっても、えいやっで作ってしまうでしょう。)
に入ります。

クリアーにすべき問題点
1)足を持ち上げるきっかけ、何をトリガーにして足を持ち上げるか
→これは足の裏にセンサーとしてスイッチを設け、設置したらONし足を持ち上げる。

2)マイコン周辺回路及びソフトウェアの簡略
→こういう工作に向いているフィジカルコンピューティングデバイスであるArduinoを使用し、
電源回路とサーボコネクターを増設することで回路の単純化、ソフトの書き換えやすさ
プログラムの簡略化を実現する。

3)機構的問題
持ち上がり脚の高さは、遊脚のリンクとつま先を結ぶ線より長ければならない。
→これは脚の高さ、つま先の長さ、つま先からかかとまでの長さ、各リンクの角度で決まる。
地道に方程式を立て、パラメータを決定し計算するしかない。

といったところです。
次回は足りない部材調達とできる部分の工作を開始しましょう。

その後はデモパラとNW2ndのキャラを試しに作成してみました。
O氏のNW2ndのキャラ設定は大爆笑です。
I氏、私の次にGMやるなら、NW2ndでO氏の設定を活かしたいですよｗ

それでは！

手の習作

2009-04-17T21:54:00.004+09:00

今日はロボット用の手先の実験をしました。

こんなモデルを作ってみました。

左側のピアノ線の部分が指先で、真ん中のばねがアクチュエータ(バイオメタルヘリックス)です。

バイオメタルを釣り糸でピアノ線の先っちょに結んであります。

電源を入れるとばねが縮み、指が曲がる仕掛けです。

ただ、抵抗値やストローク量を計算していないので、ちょっとしか曲がりませんでした(笑)。

ま、ピアノ線のバネっ気がOFF時にバイオメタルを引っ張れる事がわかって良かったです。
次回はもうちょっとバイオメタルのストロークを伸ばし、釣り糸のテンションをもっと強くします。

たまにはビールでも呑むか

2009-04-10T18:56:00.003+09:00

こんなビールが売ってたので買ってみました。

味と風味は確かにビールですな。
でも特有のアルコール感が無い(笑)。
ノンアルコールなのでそうなんですが。
やはり私はビール自体があまり好きではないらしい。

Theo Jansen展

2009-04-08T19:44:00.014+09:00

最近UPがご無沙汰気味のブログ(笑)。

4/4にTheo Jansen展に行ってきました。

天気良かったです。桜。

会場は日比谷パティオ。

早速入り口にでかいオブジェが・・・。

これは後で紹介しますが、ペットボトルをエンジンと

した制御された歩行オブジェクト(砂丘生物)です。

肝は写真中央のクランク部と各リンク。

全部ビニールパイプを曲げて加工して構成して

います。

神業ですね。

各リンクは計算されて、決まった比の長さに

なっています。

これでクランクの回転運動がリンクによる

脚の動きになります。

機構学的に素晴らしい。

同行したOuch!に小さいモデルで実演して

もらいました。

私も体験しましたが、軽い力で脚がガシガシ

動きます。

歩行訓練器に丁度いいかも。

動画を入れたかったのですが、弾かれましたTュT。

入り口の巨大なオブジェのデモンストレーション。

動画を入れたかったのですが、弾かれましたTュT。
デモではペットボトルによる空気エンジンで、

始めに左側の頭にあたる部分で地面に杭を

打ちつけ、風に対し飛ばされないように体全体を

斜めに歩きます。(ヨットと同じですね。)

そして上部の羽も畳んで、風の影響を最小限に

します。

すごいのは、これらの動きを全て空気エンジンと

バルブで動かしていること。

これが発展して流体コンピュータを使えば、

独立制御体、つまりロボットや生命のような

知性体として動くのです。

Theo Jansen氏はこの研究と創造をATARIで

行なっていたそうです。

懐かしいと言うよりも古すぎてわかんないｗ

彼の作品は年々進化しており、丁度生物歴史の

ように紀があります。

今後もどんどん進化して、最終的には知性的な

オブジェクトになるのでしょう。

と、正直ブログでは書ききれないほどの映像と感動を得てきました。

私もこういう創造をしていこうと思います。

久しぶりのラジコン雑誌

2009-03-24T23:09:00.002+09:00

ここ数日ですが、久しぶりに2冊のラジコン雑誌を買いました。

特にめぼしい車があったわけではなく、
(とはいえ新型のエンジン1/8レーシングは興味ある。いいなぁ。)
とある人物の特集でした。
その人は広阪正美さん。
RC界ではまさに帝王と呼ぶにふさわしい経歴の人です。
その彼が、3月でレースから引退するという記事でした。

初めてその人を知ったのは86年だったかな、ラジコンマガジンで
天才と評されていました。
その後株式会社YOKOMOに移籍し、電動RCの頂点である1/12レーシング、
1/10 2wd,4wdバギー、1/10ツーリングで世界選手権を何度も優勝しました。
また、彼は非常に気さくで人格者でもありました。
私は実際に彼と91年に谷田部アリーナというサーキットでお会いして、非常に感動しました。
本当に笑顔で気さくに話してくれる人でした。
彼のトレーニングはすさまじく、テクニックは神技といってもいいでしょう。
本当にアマデウスです。
なにせ、ランダムに走る沢山の車のおもちゃの間をすり抜ける、
車ではなく、鏡を見て操縦する(これは左右反転するので凄く難しい。)
確か草レースではバック走行で、一位になるなどetc。
それらを楽しそうにやるんですから…。
偉人とは彼のような人を言うんでしょうね。

そんな彼が、ここ最近自分のイメージどおりに走れなくなったそうです。
速い人は速く走るイメージを持っており、それを実践できるのが速い人です。
彼はそれ以上に速いイメージを持っていたのですが、それが実践できなく、
ズレが生じてきたそうです。

引退を決め、今後彼はラジコンレースのイベントを盛り上げるような
企画をして行きたいと語っていました。

広阪さん、本当におつかれさまでした。
でもまだプロポを握っていてください。

RCにも殿堂があれば、間違いなく入るだろうなぁ。
なんたって、偉大な世界チャンプなんだから。

巷で有名なロボQを分解

2009-03-23T17:26:00.016+09:00

タカラトミーさんのロボQを分解してみました。

気になるのは、このサイズでバッテリーをどうしてるか、センサーはどうやってるのか

などなど。

まずはコントローラから分解。

マイコンは基板直付け。ASICかな?

さていよいよロボQ本体。

筐体右側のビス一本でバラバラ。さすが。

アクチュエータはコバルトマグネット(多分)と電磁石。

メイン基板。電磁石のコイル線が非常に細い。量産性どうなのって感じ?

マイコンはやはり直付け。これもASIC?

中央の銀色がリチウムイオンバッテリー。

こんな小さいのを作れるのはさすが。

センサーはIRセンサーと発光部で行なっているみたい。

IRセンサーの受光範囲が非常に広いってことかな。

当初は発光部内に受光部が一緒だと思ってたけど、

リード線が2本なのを見ると発光機能しかなさそう。

IR受光部。ブレててすんません。

白いカバーの中にあります。

量産世界最小二足歩行ロボットというだけあって、

色々な最小化の技術がてんこ盛りです。

さすがと感心するしかないですね。

とても参考になります。

2009年度第3回ROBO-ONE Mtg議事録

2009-03-15T23:28:00.006+09:00

最近、ブログの更新が遅れています。反省反省。

それはそうと今日は本年度第3回のROBO-ONE Mtg。
そろそろ改名しないとなぁと思う今日この頃。
今日の参加メンバーはI氏、O氏、K氏。
T氏は次々回以降に参加かな。まずは来週が無事におめでたであることを祈ります。

早速議事録。
先にゲームお疲れ様。
やっぱりカタンは数字プレートを最後におくのが一番面白いですね。
K氏はちょっと数字プレートとサイコロ運に恵まれませんでしたね。
残念。
6面2diceだと期待値が7の次に6,8が良くなるのでどうしてもここで左右されちゃう。
私は今日初めて1勝しました。あとはもうちょっとのところでしたが。

SWはみんな5人が揃った時でしょうか。
その頃はきっとグループSNEのリプレイ⑤が出ていて、
私の今回作ったシナリオネタが後出し被りになるんだろうなぁ。くぅ～クヤシイ(笑)。

それはさておき、真面目にMtgの議事録。
今日はK氏が参加しているので、前回の続きでダイナミックドベースド歩行機の
製作を再体験してもらい(前回モデルを見て一緒に検討)、
サーボモータによる平地歩行のポイントを纏めました。

まずはダイナミックドベースド歩行の検討残項目である重心の位置ですが、
やじろべえの重心位置はあまり影響が無いようです。
ただ腕が長すぎると横に転んでしまいますが。
平地歩行機ではとりあえずやじろべえ構造もサーボモータによる横方向の重心制御も
しない方向で進めます。

それと一番重要なポイントは足の重心の位置です。
この位置がかかとにあるべきか、つま先にあるべきかで振り子の静的バランスが決まります。
理想はかかとに重心があり遊脚が少し斜め前になることですが、
かかとに重心が来るとつま先に重心がこなくなり、つま先だけ持ち上がって反対脚が
遊脚にならなくなる可能性が出ます。
なので今回はつま先にサーボモータを置くことにしました。
ただ、かかとにサーボを置いたモデルも平行で検討します。
それとつま先立ち状態の時、支持脚が前に転ぶようつま先裏を半月形状にします。
かかともつま先より少し高い状態になるよう山を設けます。
静的状態で前に倒れるようなイメージ。
今回はそんな感じでモデルを作成していく方向です。
(あ、でもかかとにサーボがあってもいいような気がしてきたｗ)

で、皆さんに課題。
このモデルを具体的に製作できるよう、デザインをイメージしてください。
それと忘れてましたが、何をきっかけにしてつま先を持ち上げるか、を考えてください。
つまり接地センサーですね。単純にはスイッチでいいと思いますが。
私はある程度回路図を描いておこうと思います。
(とはいえ電源回路とマイコン、スイッチとサーボのI/Oですが。)
マイコンは何使おうかな?PIC?AVR?
ここも某誰か氏にアドバイスをもらいながら考えましょう。
ソフトも考える必要ありですね。
マイコン用のC言語(かな？)を学びながら考えましょう。
(私もやりたいのですが、先にVHDLでFPGA基板を完成させたいのでちょっと余裕がない…。
けどまだ時間制約が少ないから、片付けたら着手したいです。)

そんな感じで製作にシフトしていきましょう。
それでは！

2009年度第2回ROBO-ONE Mtg議事録

2009-02-15T22:43:00.008+09:00

今日は2009年度第2回目のROBO-ONE Mtgでした。

皆さんお疲れ様。

T氏、K氏は都合により不参加、また次回宜しくです。

リベンジカレーはジャガイモの処理と投入タイミングをぎりぎりまで待ったので

煮崩れしませんでした。でもちょっと焦げ臭いような。

鍋に焦げが付いてクセになってるのかもしれません。

それはさておき、今日のお題は

「ダイナミックドベースド歩行のLEGOモデルを作ってみよう」

でした。

というのも、私が最初に組んだもののノウハウは私自身しか体験していないので

実際にみんなで考えてもらおうという趣旨でした。

そんなわけでO氏、I氏に組んでもらいました。

O氏のモデル初期(通称:おかもちシステム)

O氏改良版

I氏システム(初期)

I氏システム(改良版)

改良が進むとなかなかいい感じになってきます。

今日の検討で判明したことは

・左右脚幅は狭いほうがいい。→1点に近い設置により左右のゆれが大きくなる。

・足裏の形状は弧を描くように、設置面積が少ないほうがよい。

・前後バランスが重要。→坂道のため、前過ぎると転倒し後ろ過ぎると止まってしまう。

・脚の前後の振幅と左右の振幅は大きいほうが良い。

→左右の振幅と前後の振幅は時間的に関係があるため。歩幅が大きくなる。

・脚の長さは前進するための重心に影響する。

→長い=重心高=前進力大=前後バランスに影響

・要検討事項として、重りの位置の上下でどういう影響が出るか?

です。

2足歩行ロボットをしている人から見ると当たり前のように見えますが、

これは制御系が構造に内在してフィードバックしているものなので、

難しいです。(つまり外から制御していない。)

次回はT氏、K氏にも体験してもらって、平地の場合の条件を纏めようと思います。

その後のゲームはカタンを久しぶりにやりました。

久々だとルールを忘れていて、とんでもない状態になりました。

非常に笑えました。

次回も宜しくです。

ｐ・ｓ

FPGAのPWM波発生基板をMtg前にいじっていたのですが、難航してます。

FPGAに書き込むファイルがうまく生成できなく、ハマってます。

大阪から帰還

2009-02-06T20:42:00.009+09:00

久しぶりのアップです。
サボってたわけではないのですが…。

今日、大阪に行ってきました。
初の大阪探索です。
(仕事では行った事があるのですが、探索したのは初めてなのです。）
いや、目的は大阪産業創造館で行なわれたロボットの制御についての講義ですが。

と言うわけで、道頓堀。

かに道楽

グリコ

起床は朝4:00、出発も4:45…。眠い。
しかも鬱の薬を飲むのを忘れ、気が付いたのは新幹線の中orz。
今日の講義、ちゃんと聴けるのか?と頭痛しながら考えてました。
しかし講義が始まると、凄い集中しますね。

これらの写真を見ると、あー大阪って異次元じゃないんだ。存在するんだと納得。

この辺で肝心の講義の話。
講師は立命館大学の川村教授と、大阪大学の石黒教授。
(石黒教授はご自身のアンドロイド製作で有名です。本当にそっくり。)
テーマはロボットの制御についてです。
目的はそれぞれ違うのですが、向かっているところは、
現在の複雑な制御工学ではなく、もっと簡単に多関節リンクを制御できないか?
更にいえば人間のように複雑な計算無しで、ある程度の正確な制御が行なえないか
と思われます。
講義対象が専門分野の人ではなく、企業の方主体でしたので難しい数学は抜きでしたが、
聴き応えはありました。

まず川村教授の講義、研究内容ですが、
ずばり現在の制御工学はパラメーターが多く、方程式も多くなるので、そこからの脱却です。
必要なパラメーターを絞り、ヤコビヤン行列を使うことで位置誤差を無くしていき、
フィードバック制御とフィードフォワード制御で高精度化していくそうです。
書いてて自分でも訳解らなくなりそうですが。
結果パラメータとして、ヤコビヤン行列を含んだ制御式で駆動トルクを求めれば、高精度制御が出来るそうです。
(ヤコビヤン行列、う～ん確か解を求める為の逆行列だったっけ？後で高校の教科書見ないと。)
これを使うことにより、リンクの長さ、角度、更には外乱といったパラメータを配慮せずに、
リンクの位置範囲内で制御できるそうです。

次に石黒教授の講義ですが、
目的は、生物生体系を模倣することで社会をシステム的にエコロジーにするのが大学の目的で、
その一環として、ロボットの制御にこの系を模倣したそうです。
内容ですが、生物にはゆらぎノイズというものがあり、それを積極利用することで、
ある程度正確な制御をする、ということです。
原理ですが、生物のゆらぎノイズを制御系に注入し目的に近づけたらノイズを小さくすることで
制御精度を高めるそうです。

実際に人間の腕のリンクと筋肉を模倣したモデルでこの実験を行い、
最初はでたらめに手が動いていたのですが、数秒後には手先が円を描くようになってました。

これはすごいなと思いました。
従来だと先にも書いたように、リンクの長さ、角度、外乱といったありとあらゆるパラメータを
いれないと制御は出来ないのでしたが、
この場合、モデルのパラメータは一切関係なく、ただノイズを注入して数回経験させれば狙った通りに
制御できるのです。

私は以前、制御工学の本を読んだときに、人間はここまで凄い演算はしていない、もっと簡単な
制御があるはずだと思っていましたが、答えはみつかりませんでした。
感覚的に外乱を含むことを許し、ある程度目的位置を出せば問題ないかなとか考えていましたが、
その実際の答えを垣間見た気がしました。

遺伝的アルゴリズムと何が違うのかとツッコンでみましたが、どうやらこれは
その原理解明的な内容らしいです。
突然変異による世代交代もゆらぎノイズとして含んでいるようです。

恐らくゆらぎノイズはカオス的で、あるパラメータになると目的に収束する性質を
利用しているのだと思います。
(朝の新幹線で非線形をかじったが、やっぱり付け焼刃で完全には解ってない…。)

この内容は私の作りたい小型二足歩行ロボット
(世界最小は某おもちゃメーカーさんに先どられましたが。)
にぜひ盛り込みたいと考えています。

まだ解りきっていないところが多すぎるので、私自身のツッコみどころは満載でしたが、
非常に実になる、刺激的な講義でした。

新年最初のROBO-ONE Mtg

2009-01-26T00:32:00.003+09:00

今年最初のROBO-ONE Mtg 参加者皆さんおつかれさま。

今日のカレーは完全に失敗でした。ごめんなさい。
前回のおでんといい、焦げに憑かれてるなぁ。
次回やる時は、じゃがいも投入をすこし修行します。

さて本題のMtgですが、一応ロジック回路は理解してもらえてほっとしました。
相変わらず講義の立て方が上手ではありませんが、皆さんのサポートで感謝感謝です。
次回はCPUについての講義をするより、そろそろ本題のダイナミックベースド歩行(受動的動歩行)
の平地実現に向けてプロジェクトを進めましょう。
(というのもCPUの構造は私が理解してないので、講義できないんですorz。ごめん。)
でも次回開催は二人ほどおめでたなので、しばらく未定ですな。

そういえば今日動画で見たTheo Jansenの展示、2/21に誰か行きませんか?
(巨大な歩くオブジェ作った人ね。)

その後のサイコロですが、相変わらずGM都合で話を進めてしまいました。
まぁ、GMは神様ですが、何でもしていい訳じゃないので
次回はもう少し入り込める面白いシナリオにしたいな～と思ってるのですが、
なかなかいかない…。

次回も宜しくです。

MINDSTORMライントレーサ完成

2009-01-20T21:15:00.011+09:00

気づいたら、今日2度目の投稿。

その後、試行錯誤を繰り返してMINDSTORMライントレーサ、

通称：ま～ず1号完成。

動画をアップします。

(但し、序盤にいきなり脱走。)

イベント時での光センサーの反応がイマイチですが、一寸アクションします。

やはりハマる！しかしいいもんだ。

2009-01-20T14:15:00.004+09:00

正月明けてから、ずっと鬱で調子が悪かった(ただ単に寒かっただけともいう)のですが、
昨日からまたMINDSTORMをいじり始めました。
相変わらずハマってます。
しかし好きなものでハマると、頭が活発になってやる気が出ていいモンです。

MINDSTORMはソフトをブロックパネルで接合していってプログラムを組むのですが、
一つ一つのパネルの説明が無くリファレンスも無いので、
手当たり次第でざっと組んで、間違ったら一から作り直しを繰り返してました。

また電池を抜くと、RCXのファームが消えちゃうんですね。
いちいち入れないといけないのがめんどい。

とりあえず、感度はイマイチだけどライントレースらしき状態になってきました。
カメラマウント部もちょっと動きます。
完成版になったら動画でもUPしましょうかね。

気づいたらもうすぐ今月が終わり。はやっ。

ハマる！

2009-01-11T20:28:00.002+09:00

今日も相変わらずさむい。

午後からMINDSTORMをいじり始める。

まずカメラ。
いきなりXPは未対応とのことorz。
右タブを開くと、ドライバだけインストールできるようなので、
それを実行。
お、ちゃんと映る。いい感じ。

本題のソフトをインストール。
ソフト自体はWIN95対応とか書いてある。
(さすがに古いな。)
インストールは難なく終わり、サンプルのプログラムを構築してみると、
回転センサーと温度センサーが未サポートorz。
しかもUSB-RS232C変換ドライバは入れなきゃならんわ、
IRセンサーのバッテリーも切れてるわでorz。

丁度ROBO-ONE Mtg用にVer2.0を持っていたのを思い出し、
こっちはIRセンサーがUSBかつ、センサー2つも対応済みなので、
こちらを再インストール。

これならいけそうな感じ。
明日以降にプログラムを構築してみる。

そして最後のハマりは、うちの無線LANのSSIDをノートPC君が認識できなくなった。
ルーターやPCの設定を変えてみたが、一向に変わらず。
他の無線LAN機器は認識してるのになんで？

MINDSTORMの筐体完成

2009-01-08T21:11:00.004+09:00

VOCALOIDの3番目が発売されるそうな。

巡音ルカ、結構いいかも。

それはさておき、MINDSTORMで遊ぶ筐体を作りました。

カメラつきの火星探索車のイメージで。

ライントレーサができるはず。

ソフトは明日以降にちまちまと。

このブログって

2009-01-06T23:22:00.003+09:00

このブログのコメントって、もしかしてgoogle ID必要なのかな?

明日はLEGOでもいじろう

2009-01-06T23:15:00.002+09:00

実家から帰ってからちょっと疲れが出たのか、2~4日ダウンしてました。
たまには波が出るかな。
今日は、風呂に入って診療所行ってリフレッシュ。

明日あたりはLEGO MINDSTORMをいじろうかと。
目標はCCDカメラ搭載の探索ロボット。
(CCDカメラは今のところPCに映像を映すだけ。)
出来たらUPかな。

そういえばTwitter

2009-01-02T20:06:00.002+09:00

そうそう、この間からTwitter始めました。
メモとか思いついたことを残せるので、いいですね。
いろんな人のつぶやきが偶に引っかかるのもGoodです。

新年のスタート

2009-01-02T07:57:00.002+09:00

喪中なので挨拶は失礼します。

新年がスタートしました。
まぁまだ休職中なのは変わらないので、この間に
したいことをしておこうと思います。

年明け前後に実家(Ouch!宅)に戻り、
甥っ子と自分のLEGO MINDSTORMをいじってましたが、
やはり普段からこういうものをいじってないと、
勘が鈍るなぁと感じました。
創造とは、つねに試行錯誤の連続ですね。

で、これから何をするかというと、

・FPGAのPWMモジュールの完成
・ダイナミックドベースド歩行の探求及び平地の歩行原理の模索
・ちょっとMINDSTORMをいじる
・作りかけラジコンを進捗させる
・会社に戻ってから何をしていくのか(これは復帰直前)

をしてみようかと思っています。
新年は良い年にするよう心がけていきたいです。

今年最後の更新

2008-12-31T21:39:00.001+09:00

いろいろとあった2008年も今日で終わり。
悲しくて辛い出来事が多かったので、新年はいいことあるといいなぁ。

どんゆう号完成！

2008-12-27T15:16:00.006+09:00

今日も相変わらず寒いです。

気を取り直して、どんゆう号を仕上げました。

やはりシャシーのボディマウントとHPIのボディ穴の位置はずれがあり、

今回は8mm程度前に穴を開けたら後ろにつんのめった感じになってしまいました。

なので5mm位のところに穴を開けなおしてリトライ。

一寸いい感じになりましたが、タイヤがボディに擦れてしまいます。

タイヤハウスを削って、なんとか合わせてみました。

おお、我が懐かしのインテ号復活!

観てると涙ちょちょ切れそうです。

あとはアンプの設定だけかな。

12月はラジコン祭りだったので、新年1月からはロボットをちまちまする予定です。

今日はクリスマス

2008-12-25T18:13:00.004+09:00

昨日は調子が悪く一日寝てしまいましたが、今日は復帰。

なので秋葉原に行ってラジコンのパーツを物色してきました。
大体パーツは揃ったのですが、ボディだけが…。
ちなみにOuch!号のプジョー206WRCボディはディスコンされていました。
修正どうしようかね?
どんゆう号インテグラボディも入荷未定。
2枚目のインテグラボディは、趣味悪くスポコン(スポーツコンパクト)痛車風に
しようと思います。(初音ミクシール買ってしまいました。)

それはさておき、今日はDSのファンタシースター0の発売日。
今年は携帯ゲーム機で2種類もWiFiものファンタシースターを出すなんて
ソニックチームお疲れ様でした。
思えばファンタシースターはオンラインになってからずっとやってますね。
きっかけは高校時代の友人Kの影響でしょうねぇ。
ドリキャス、PC版、ゲームキューブ、PC版BB、ファンタシースターユニバース、
ファンタシースターユニバースイルミナスの野望、ファンタシースターポータブルと
アクションオンラインになってから全部やってますなぁ。

このファンタシースター0も上記を引き継いだオンラインアクション。
先がどうなるか楽しみです。

Ouch!号完成

2008-12-22T19:11:00.005+09:00

今日は朝はあんなに暖かかったのに、夜は寒くて雨。

午前中、診療所に行ったら21人待ちと言われて、

午後から診療に変更。

その間と診療後にOuch!号を製作。

何とか完成しました。

でもね、現物合わせでボディが結構前のめりになってしまいました。

ごめん、Ouch!。

こんな感じです。

どんゆう号は修正をする為、一寸保留。

今日は3つの事

2008-12-21T01:41:00.007+09:00

今日は朝は普通に起きれたものの、気分がすぐれませんでした。
(正確にはここ最近、普通に起きるというより2時間寝ては覚めの繰り返し。
なので普通の時間に起きれてるだけです。)

その為、午前中行こうと思っていた診療所はパス。
月曜日でもいっか～。

夕方、鬱の改善の為に去年行っていた職業センターの同期の人たち+元指導員(ニックネーム：はは)と海浜幕張で懇談会。
(お名前は伏せさせていただきます。)
セッティングをしていただいたKさん、感謝です。

久しぶりにお会いしましたが、皆さん波はあるものの、それなりに順調に
勤務されてるようで羨ましい限りです。
皆さん、無理なくまったりいきましょう。

元指導員の方もいらっしゃったので、その場で私の現状を正直に話しました。
実は今回の鬱には2つのファクターがありまして、

一つは自分の仕事スタイルと上司の関係で、
基本的に私は仕事に没頭するとほっといて欲しい性格で、
シングルタスクにさせて欲しいと思っています。
(ワガママなだけですが。)
上司は面倒見が良く、鬱であることを理解し、休んだときも心配しつつ見守ってくれています。
ただ面倒見が良すぎて、マルチタスクにするよう(特にメールを随時注意するよう)
指導されます。
仕事としては当然の要求なのですが、現状の私にはそれが出来ずストレスになっています。
また上司と議事録やメールの返信を書く時に、彼自身は私の言葉で書いて欲しいと
思っているようですが、彼のアドバイスが多く毎回語呂が変わり、私が理解できなくなって
テンパってしまうのです。
そして時間が立ち過ぎて彼をイライラさせてしまい、私自身もとても強いストレスを受けてしまいました。
この点を同期皆さん+ははと相談しましたが、やはりこれは上司に直接そのことを
伝えるのが一番と意見を頂き、私も復職後そうしようと思っています。

二つ目は寝る時に見る夢です。
レム睡眠時に安眠剤を飲まないと夢を見るのですが、
内容が、亡くなった父と母そして古い実家を毎回見るのです。
そして夢が現実と認識してしまい、目が覚めると錯覚してしまうのです。
平時、頭では亡くなった現実を理解しているのですが、深層心理では落とし所に
落ちていないようなのです。
私が分析する原因は、いままで家族、特に両親に精神的に依存して生きていて、
亡くなった現在、自分の意思もしくは本能で生きる対応ができていない、
つまり、自分を生きることが理解していないのだと考えています。
このことは誰に相談していいのか分からず今までとても苦しんでいました。
今日、このメンバー、特にははに相談したところ、カウンセリングを受けるか
精神科に相談した方が良いのでは?と答えをいただきました。
今度診療所に行く時に、じっくり話して相談してみようと思います。

それにしても職業センターの現状の裏話を聞いて、う～ん大変だなぁと思いました。
当時、同期みなさんが集まって協力していけたのは、縁もしくはそうなる運命(因果?)
だったのでは？と席で思っていました。
本当に素晴らしいチームが集まった、幸福な因果だったと思っています。
それが現状では引き継がれていないようで、もったいない気がします。
私はワガママかつ自己中心なので、自分を治すことに専念しており
そんな裏話はどうでもいいのですが。

最後に、懇談会の前に映画を見ました。
今話題の?WALL・Eです。
ロボットに関心がある一人として、ロボットの自我や恋愛感情が発生するのかという
興味は、WALL・E達が始めから人間臭く、そのまま人間に置き換えても話は
成立しそうだなぁと考えていました。
ただ、違う点で関心した映画ではありました。
ここから先はネタバレなので一寸離します。

ヒーローのWALL・Eは、700年間消耗しながら立った一台で地球を掃除していました。
ヒロインのイヴは地球に緑が戻ったか探査するロボットで、
地球に住めなくて宇宙に脱出し700年経った人類が送ったものでした。
700年後の人類は宇宙船内で全自動で生かされており、ある意味そこはパラダイスでした。
ただ、運動しない為ぶくぶくに太り、骨は退化し、自我も薄くなっていました。

思い知らされたのは、まず地球を汚した人類がロボットに浄化を押し付け、パラダイスでのうのうと
生きているという無責任でした。
本来ならば自分達が生きる為に、地球を浄化する研究や活動を必死にすべきと思います。
私は地球が汚れて住めなくなるのは自分達が撒いた種で、地球を綺麗にしようという
活動は地球の為ではなく、自分達が生きる為と考えています。
人類の繁栄もしくは滅亡は人類次第であり、地球にはそんなことはどうでもいいことでしょう。
なぜなら、過去に生物が大繁栄し滅亡するのは何度も繰り返されているからです。

そして、地球を浄化しようとして残った人たちが結局浄化できないことが判明し
パラダイスの宇宙船で人類は生き残れという命令を実行する宇宙船のコンピュータに対し、
700年後地球に戻れる現状を知り戻るべきと強い意思を持ちコンピューターに反抗する船長は感心しました。
彼の「生き残るのではなく、生きるのだ。」という台詞は私には強く響いています。
そう、人は生きる意思が生きる源なのです。
今、私はその生きるを問いつつ迷いながら生きています。

今日はコミック雑誌発売日

2008-12-19T20:43:00.003+09:00

今日は冬空でもいい天気だったので、散髪に。

とりあえず実家に帰ると、まぁいろいろ。
猫にノミがいたので、猫缶コーナーにある
ノミ駆除剤投入。
いままで気づかなかったから、可哀想だったなぁ。

本当の目的は、電撃黒マ王というコミック雑誌。
HPだとちょっぴり大人、ちょっぴりエッチなそうだが
どの辺がそうなのやら。
そんなことは置いといて、お目当てのコミックは
「一撃殺虫!!ホイホイさん LEGACY」。
内容はというと、
20XX年、あらゆる殺虫剤を克服した害虫に対し、
某殺虫剤メーカーが物理的排除を実行する
全長11.5mmのインターセプター・ドール
(略I・D 二足歩行ロボットロボットね)を発売。
その大活躍、と思いきや、
実はコア(オタク?)な消費者とI・D開発者の悲喜こもごもというお話。

台所周辺に出現する「黒いヤツ」の駆除シーンはグロくて
お見せ出来ませんが、
消費者サイドの心理やI・Dに対するハマリ方、
開発者の思惑などは、
一時商品設計をし、それで遊んでいた私には気持ちが
良く解る作品です。
この作品を初めに読んだ時、衝撃を受けました。

特にこのI・D、害虫駆除はともかく、
ちっちゃくて可愛い(萌え?)二足歩行ロボットのデザインで、
オプションも豊富、企画や販売戦略もニヤっとするものがあり、
私のロボット創造の一つの目標にもなっています。

ウチの親会社や某おもちゃメーカーさんはパーソナルロボットを販売しましたが、
それらはとてもゴツく、値段も高額で、
消費者の心に訴えるには、余りにも魅力が足りないと感じました。

この作品ではユーザーサイドでもI・Dをカスタマイズをしたりして、
害虫駆除以外にも「楽しめる要素」を盛り込んでいます。
(他にもネットワークに繋いだり、複数で部隊を構成したり
駆除数ランキングなども)

当たり前の話ですが、やはりユーザーに魅力的と感じさせ、
彼らを巻き込んだ商品にしないと、受け入れてもらえません。
今後のパーソナルロボットに必要な要素が、
この作品では明確に示されていると思います。

それを受けて私的に、どんな魅力的なエンタテイメントロボット、
更にはリアルコンピュータエンタテインメント、の想像を膨らませています。
ま、想像だけでは絵に描いた餅ですが。

今日はラジコン

2008-12-18T11:00:00.005+09:00

先週、今週と鬱の状態が一寸良くなったと感じています。

というわけで、今日はラジコンをいじってました。

前トピックでバラバラだったどんゆう号をシャシーだけ組みなおし。

これで、Ouch!号とどんゆう号はサスペンションのアップデート完了。

後はRCメカを載せて、ボディを作るところです。

ちまちま。

ちなみになんでサスペンションアップデートをしたかというと、

ボディメーカーのHPIは幅が200mmですが、タミヤのシャシーは

190mm以下の幅しかないので、サスペンションスパンを広げないと、

マッチしないんです。

そんな感じで、シャシーの写真。

上がOuch!号、下がどんゆう号。

Ouch!号はフロント回りにいい感じに重量物が集中してますが、

どんゆう号は、上にRCメカが来るので重心が高そうな気がします。

さー、ぼでぃがんばってつくろ～っと。

ある意味予定外

2008-12-14T22:54:00.005+09:00

あはは、なんとか週一で更新しています。
今週は先週の呑み会で活気をもらったためか
少し調子がいいです。

昨日今日と実家で猫と過ごしていましたが、
予定外のハマリと進捗が。

昨日はラジコンOuch!号と私のどんゆう号を製作。
久しぶりのやすりがけで手にマメが…なまったなぁ。
Ouch!号はあとメカ載せて、ボディを切ってシールを貼れば完成。
どんゆう号は、バラバラ状態。
早く完成させたいところ。
完成したらUPしたいです。

予定外というのは、その後実家に戻った今日、
次回のROBO-ONE Mtg用に資料作成と、
次々回のTTRPGのシナリオを作ろうとしていました。
が！資料は朝のうちにちまちま作って完成したのですが、
シナリオよりさきに、以前にVHDLで作っていた
ロボット用サーボモジュールをみていたら、
急に乗り気になって修正を始めてしまいました。
もうほとんど今日はそれに掛かりっきりで、何度もハマり、
めげつつ、とりあえずチェックで問題なしのところまで
仕上げてしまいました。
(最初問題なかったモジュールがいきなり予約語でビルド不可と
言われたり、そのモジュールが途中で化けてしまって復旧に
難儀したり、最後には指定したチップに入りませんといわれて
必要サイズを削ったり散々でした。）
まぁ、やっぱりこうやってハマりながら仕上げていくものだなぁと
実感。
まだ回路実物は手付かずなので、部品を買って付けて動くように
して、実際にPinアサインを決め、モジュール量を調整しながら
ビルドしたりと、先は長いです。
予定では256個のサーボを256段階に制御できればいいなぁ、
とか思っていましたが、容量的に64個のサーボモジュールも入らないかも。
今のところ3個は入ったのですが…。
出来れば36モジュールは入って欲しいです。

それはそうと、猫君は私に甘えて、猫缶をガンガン食っておりました。

今日のネタその２:PyHardとHacker's Cafeの皆さんと交流会

2008-12-07T00:11:00.006+09:00

PyHardとHacker's Cafeの皆さん、今日は忘年会?MTM：２打ち上げ会?
おつかれさまでした。

あんな不思議な交流会に参加できて楽しかったです。
特に無線LANスポットメガネや、はちゅねテルミン、iPhonのガジェットなど
皆さんの創造力は脱帽です。

私の歩く笑いモノも、ちょっとウケて嬉しかったです。
(あれが早く平地を歩くように野望はゴゴゴ・・・)

兄Ouchも言っていましたが、私もこれからはリアルコンピュータエンタテインメントに
フォーカスを当てるのは必須だと思っています。
正直、私の会社はコンピュータエンタテインメントを謳っていますが、
ヴァーチャルの域を出ていないと思います。
逆に言うと、既にヴァーチャルコンピュータエンタテインメントの形は
完成しており、次のコンピュータエンタテインメントを考える時期に
来てると思っています。
その中で、私が出来ることは何か?貢献できることは何かを独自に考えつつ、
会社の中で情報を集めたり、逆に提示して行きたいですね。

それでも関心を持たれないのだったら、パイオニアになるべく
ドロップアウトも考えないとなぁ・・・なんて思ったり。

それと私は前トピックスにもあるとおり、内輪でROBO-ONE Mtgなるものを
開催していますが、クローズドの世界なのでこれをオープンにしていきたいなと
思っています。
やはり外部からの情報を取り入れないと発展はしないし、見つけた事実を発信
しないと広まらないのです。
ブログというのは、こういった用途では便利ですね。

次になにがアウトプットできるかはわかりませんが、その時は宜しくお願いします。

今日のネタその1:NHKのアニメ

2008-12-06T23:15:00.003+09:00

今日はネタは2つありまして、最初はNHKのアニメについて語ろうと思います。
とはいってもずいぶん昔の作品ですが。

まずは、天才テレビ君で放映されていたヴァーチャル3部作とよばれる、
「恐竜惑星」、「ジーンダイバー」、「救命戦士ナノセイバー」の3作品です。

「恐竜惑星」は恐竜のいた時代をヴァーチャル世界で探検できる世界で、
主人公の女の子、萌(あの萌え～の語源と言われている)がこの世界を
探検するうちに、平行世界から来た恐竜人類の戦争に巻き込まれる、
というストーリーです。
なかなか恐竜の紹介が多く、アクションシーンや科学考証
(特に量子物理の観察者の設定)が秀逸で、気に入っている作品です。

「ジーンダイバー」は「恐竜惑星」の世界観を一部引き継ぎながらも、
タイトルどおり遺伝子の歴史を遡って、進化の謎を解いていくという作品で、
「恐竜惑星」とは違い、戦争要素よりも純粋に生命の進化の過程と謎を
主人公の女の子、唯が明らかにしていくという作品です。
この作品は、色々な時代の生物繁栄や絶滅が意外な原因で描写されていて、
SF的に観ても大胆な話でとても気に入っています。
特に原因の存在が、なぜ生命進化を促しているのかというところは
ありがちですが、当時はかなり新鮮なものでした。

「救命戦士ナノセイバー」(以降「ナノセイバー」)は前2作とは違い、
患者の体をバーチャル構築しナノセイバー達が治療し、
実際の患者はナノマシンで治療すると言う話で、
人間の臓器の役割や仕組みを解りやすく説明しつつも、
シリーズ後半は体内に住む異星生命体とのコンタクトや、
宇宙の相転移など、トンデモ方向に進んだ作品でした。

共通していえるのは、天才テレビ君という番組の枠で、
視聴年齢層を考えつつも、科学考証や大胆なストーリーで
う～んと唸らせるものが多いことです。

次は個人的に好きなNHK総合金曜日19:30から放映されていた、
アニメ物語シリーズとでも言いましょうか、その中の
「ふしぎの海のナディア」です。
この作品は有名なガイナックスが制作し、庵野秀明氏が監督した
有名な?ものです。

当時NHKで、へそを出した可愛い超ワガママ女の子が、メカバリバリ、
有名アニメのパロディ全開というのは考えられないものでした。
また全39話構成で、ぎりぎりまで結末がはっきりするのかヒヤヒヤした
作品でもあります。
纏め方は秀逸でした。

ま、NHKのアニメもなかなかいいものがあるなと思う今日この頃でした。

今年のROBO-ONE Mtgお疲れ様でした。

2008-11-30T22:59:00.003+09:00

内輪の話ですが、高校の友人数名とROBO-ONE Mtgを
開催していまして、今日で今年の活動は終わりでした。
皆さんお疲れ様でした。

講義は相変わらず、ちょっと消化不良気味で申し訳なかったです。
人に伝えるというのは難しいことですね。
講義自体はあと2回で、おおよそ私の知っていること
(というほど立派ではないですが。)を伝えようと思います。
まぁ、来年ですね。

そこから、みんなで何かを創造していければと思います。
テーマとしては前述の歩行の研究を、ハード、ソフト含めて達成でしょうか。
やはりMake:Tokyo Mtgのような場所で展示することで、
モノづくりの感動やいろんな人に見てもらう喜びをみんなで共有したいです。

しかし講義後の脱線的なコア話は相変わらずです。
今日の夕飯は鍋だったので、マッタリモードでした。
次回は何を食べたいかな?
TTRPGは次回やりたいな(シナリオはグデグデです。)。

では。

関心あるロボットについて

2008-11-23T07:58:00.004+09:00

危うく三日坊主で終わるところでした(笑)。＞コノブログ
そうならないためにも関心ごとをちまちま載せていきます。

今日のネタは受動的動歩行(ダイナミクスドベースト歩行)です。
これは何かというと、1800年代に既にあった、
坂道をトコトコ歩いて降りる歩くやじろべえと呼ばれるおもちゃです。

とりあえずレゴブロックで再現してみたので見てみてください。

このとことこ歩く現象ですが、坂の傾斜によって非線形な特性を示すそうです。
いろいろな大学で研究されています。
その一
 その二

現状の目標はこの現象を、動力を使って平坦なところで再現することです。

構造モデルは考えていますが、実行するのに鬱が邪魔して…TュT

さらに発展として、この原理を用いた小型の人型ロボットも目標にしています。

制御方法で取り入れたいのは、ゆらぎによる非線形な方法です。

参照

まぁ、非線形だカオスだと数学がちょー苦手な私ですが、諦めて(笑)喰らい付いていこうと

思います。

それでは。

醤油！？

2008-11-15T21:07:00.003+09:00

今日、コンビニに行ったらこんなものが・・・。

(既知かもしれませんが。)

醤油に見えますが、中身はオレンジジュースでした。

初投稿

2008-11-13T08:22:00.006+09:00

はじめまして、どんゆうといいます。

超☆不定期に日々のことや興味のあったことを書いていこうと思います。

(たまに1～2か月分まとめて投稿になったりしそうですが ^ュ^;)

現在、鬱病で(間隔あいて)４年になります。

会社に行ったり休んだりで困ったモンです。

さて、今日のトピックスは11/8に行われたMake:Tokyo Mtg 02です。

Make:Tokyo Mtg(以降MTMと略)はオライリー・ジャパンが主催している

ガレージガジェットメーカーの祭典とでも言いましょうか。

思いついたものを作らずにはいられない人が、自身の作品を発表する場です。

今回、兄のOuch!のサポートで初参加しました。

会場を観て回ると、いろんなガジェットを展示していました。

面白かったのは、機械式加算機や、ギアに楽器が仕込んであり組み合わせると演奏になる、

ニコニコ技術部さんの展示もありました。

兄のブースもiPodで鉄道模型を、iPhonでラジコンを操作する、がかなり人気でした。

入場者数も、雨の中1200人だったそうで大盛況でした。

次回は私もなにか展示してみたいですね。

いま研究?している、ASIMOや現行ROBO-ONEの人たちとは違う二足歩行原理の

ロボットの脚を展示できればなぁと考案中です。

それでは。

超☆不定期更新日記？

醤油だ

2010 12/20 第15回ROBO-ESC Mtg

2010/7,8という私の人生の重要点

2010 8/29 第14回ROBO-ESC Mtg議事録

ダクテッドファン起動。その直後に…。(偶には自主的活動もしないとね。)

あれから一年過ぎました

2010/5/30 第13回 ROBO-ESC Mtg議事録

2010/4/25 第12回 ROBO-ESC Mtg

準受動歩行機の進捗でも。

三浦半島ツーリング

バイク試乗会

最近見たアニメ映画

第11回 ROBO-ESC Mtg議事録 2010/2/28

映画 サロゲートを観ました

第10回 ROBO-ESC Mtg議事録 2010/1/31

去った年、来た年

本を読んで：アンブロークンアロー 戦闘妖精雪風

本を読んで：メイドロボットはどこから生物となるか

第9回ROBO-ESC Mtg議事録2009/12/20

Make:Tokyo Meetig 04お疲れ様でした

2009/11/15 第8回 ROBO-ESC Mtg議事録

ROBO-ESC Mtg第７回 2009/10/25 議事録

退職しました

ROBO-ESC Mtg 第６回 2009/9/20議事録

ROBO-ESC Mtg第5回 2009/8/23議事録

ROBO-ESC Mtg 第４回議事録 2009/7/26

戦闘妖精雪風に続冊がでていた

もう少し考えてみた(前コメントを先に読んでね)

偶には自分のことを少し書いてみましょう

ROBO-ESC Mtg 2009/6/28

今月は悲しいニュースから

ROBO-ESC Mtg 2009/5/31

まずはテスト

準受動歩行機用回路動いたよ

Arduino nanoで準受動歩行機用回路を作成

Arduinoかなりすげ

ROBO-ONE Mtg改めROBO-ESC Mtg議事録

手の習作

たまにはビールでも呑むか

Theo Jansen展

久しぶりのラジコン雑誌

巷で有名なロボQを分解

2009年度第3回ROBO-ONE Mtg議事録

2009年度第2回ROBO-ONE Mtg議事録

大阪から帰還

新年最初のROBO-ONE Mtg

MINDSTORMライントレーサ完成

やはりハマる！しかしいいもんだ。

ハマる！

MINDSTORMの筐体完成

このブログって

明日はLEGOでもいじろう

そういえばTwitter

新年のスタート

今年最後の更新

どんゆう号完成！

今日はクリスマス

Ouch!号完成

今日は3つの事

今日はコミック雑誌発売日

今日はラジコン

ある意味予定外

今日のネタその２:PyHardとHacker's Cafeの皆さんと交流会

今日のネタその1:NHKのアニメ

今年のROBO-ONE Mtgお疲れ様でした。

関心あるロボットについて

醤油！？

初投稿

2010/5/30 第13回　ROBO-ESC Mtg議事録

映画サロゲートを観ました

本を読んで：アンブロークンアロー　戦闘妖精雪風