2009年度第2回ROBO-ONE Mtg議事録

今日は2009年度第2回目のROBO-ONE Mtgでした。

皆さんお疲れ様。

T氏、K氏は都合により不参加、また次回宜しくです。

リベンジカレーはジャガイモの処理と投入タイミングをぎりぎりまで待ったので

煮崩れしませんでした。でもちょっと焦げ臭いような。

鍋に焦げが付いてクセになってるのかもしれません。

それはさておき、今日のお題は

「ダイナミックドベースド歩行のLEGOモデルを作ってみよう」

でした。

というのも、私が最初に組んだもののノウハウは私自身しか体験していないので

実際にみんなで考えてもらおうという趣旨でした。

そんなわけでO氏、I氏に組んでもらいました。

O氏のモデル初期(通称:おかもちシステム)

O氏改良版

I氏システム(初期)

I氏システム(改良版)

改良が進むとなかなかいい感じになってきます。

今日の検討で判明したことは

・左右脚幅は狭いほうがいい。→1点に近い設置により左右のゆれが大きくなる。

・足裏の形状は弧を描くように、設置面積が少ないほうがよい。

・前後バランスが重要。→坂道のため、前過ぎると転倒し後ろ過ぎると止まってしまう。

・脚の前後の振幅と左右の振幅は大きいほうが良い。

→左右の振幅と前後の振幅は時間的に関係があるため。歩幅が大きくなる。

・脚の長さは前進するための重心に影響する。

→長い=重心高=前進力大=前後バランスに影響

・要検討事項として、重りの位置の上下でどういう影響が出るか?

です。

2足歩行ロボットをしている人から見ると当たり前のように見えますが、

これは制御系が構造に内在してフィードバックしているものなので、

難しいです。(つまり外から制御していない。)

次回はT氏、K氏にも体験してもらって、平地の場合の条件を纏めようと思います。

その後のゲームはカタンを久しぶりにやりました。

久々だとルールを忘れていて、とんでもない状態になりました。

非常に笑えました。

次回も宜しくです。

ｐ・ｓ

FPGAのPWM波発生基板をMtg前にいじっていたのですが、難航してます。

FPGAに書き込むファイルがうまく生成できなく、ハマってます。