Make:Tokyo Meetig 04お疲れ様でした

11/22,23にオライリージャパン主催のMake:Tokyo Meeting04に出展してきました。
我々ROBO-ESC Mtg初のお披露目舞台です。

出展物はLEGOの歩くやじろべえ(受動的動歩行)と、開催2日前に完成した
平地を歩く為の準受動歩行検証フレームの2点です。
こちらはまだ実験検討段階で歩けませんが(笑)。

メインの出展者としては初なので緊張するかなーと思ったのですが、
結構見学者が興味を持って観に来てくれて、
説明だけであれよあれよと時間が経って終わってしまいました。
かなり大盛況でそれなりに評価して観てもらえたかな?と思います。

特にLEGOが何の動力も無く綺麗に2足歩行するのが皆さん驚きだったようです。
小さいお子さんも結構気に入って?いじってくれました。

逆にロボットを研究されている方々からや、拳法や歩行を考えている方々から
かなり突っ込んだ質問も受けました。
例えば内蔵や横隔膜は歩く衝撃を受けるダンパーの役割を果たしていると思うので
上半身はいらないのか?とか、
飛脚さんは長距離を歩く為に確かに重心を前にして歩いていますよね?など。

ブースは我々のシマはみんなロボット関係の出展が多く、我々のお隣はフタバ電子産業様でした。
大手のエンタテインメントロボットメーカーです。
そういうわけで出展もロボットネタなのでちょっとプレッシャーでしたが、
実際は気さくにフレンドリーに交流が持ててよかったと思っています。

フタバ様もROBO-ONEのようなイベントとは違い、
参加者はみんな技術的に突っ込んだ質問をするので、かなり新鮮な手ごたえを受けて
展示説明をされていました。

私は思うのですが、今のROBO-ONEのような競技はいかにトルクの
あるサーボを使って大型に強く造るかがみんなの関心であり、
フタバ様のようにエクセルやパワーポイントでVBのような言語で制御する、
サーボモーターを多機能化させてマスタースレイブを実現するといった
技術的な革新を求めていないような気がするのです。
私の展示した受動的動歩行もそういった意味では革新的技術ですが、
こういった競技では既に決まった完成形があって、
(膝を曲げて小またにちょこちょこ振動するように歩く)
こういった発展性のある技術をなかなか取り入れてもらえない傾向があるように思えます。

Make:の場合は作り手は既知の考えではなく独創的なことを考えだす土壌があり、
アイテムを使い倒そうとするのでこういった温度差が生まれるんだと感じました。
そういう意味では我々もMake:に主眼を置いたのは良い判断だったと思いました。
逆にこの場で新しい技術をどんどん生み出してROBO-ONEで披露するのは面白いのではと
思っています。

それはさておき、気付けばあっという間の2日間でした。
手ごたえもかなりあったので、次回次々回にもGoodな展示をしていきたいと思います。

ｐ・ｓ
とはいえ初日は兄Ouch!Ouch!Ouch!がインフルエンザ予備軍になって、
彼のEmerge+ブースを私が掛け持ちしてかなり大変でした。
今度何か奢ってね。

2009/11/15 第8回 ROBO-ESC Mtg議事録

第8回　ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様です。
参加できなかったT氏、K氏は次回宜しくです。

早速議事録です。

今日も準受動歩行機ROBO-ESC Mtgメンバー版の製作

進捗は脚の裏部分がおよそ完成。

次以降は足首、膝脛や股関節部分、サーボのリンク(通称Tリンク)の製作。

この部分は、次回はMake:Tokyo Meeting04打ち上げ&忘年会にしようと

思ってるので年明けですな。

実験起動はまだまだ先ですｗ

Make:Tokyo Meetingはどんゆう版を展示しようと思います。

歩くかは、今週の実験検討に掛かっています(笑)。

ワークショップは諦めです。時間が足りませんでした。

ここまで作ったので、動画だけでも。

出来れば皆さん、22,23のMTM04は観に行って欲しいです。

Make:の主旨がわかるとこの世界、楽しいと思いますよ?

変な人が多いけどｗ

今日の話題

MP3のスピーカー、idogじゃダメですね。ま、あれは付属機能なので…。

しっかしもう一つの角型スピーカーが音声帯が出ないのは…。

YAMAHAの値段が高かった角型スピーカーはさすがですな。

夕飯のカレーも焦げ臭くはなかったし…。

PSPo2、みんなでちょっと遊びました。

やっぱり完成度は高いなと思いました。

そんなわけで、12月の打ち上げ&忘年会よろしくです。

ROBO-ESC Mtg第７回 2009/10/25 議事録

ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様です。
今回はアップが遅くなってしまい申し訳ありません。
K氏、まぁ無理はするな～。

というわけで議事録&DO です。

準受動歩行機のパーツの摂家図面を引いて、一部の部品を切り出し。
実質製作に入り始めました。

切り出したのは、つま先パーツ左右とメイン足裏左右です。
切り出し作業はO氏とT氏、仕上げのやすりは私です。
I氏は料理をがんばってもらいました(笑い).
しょうが焼きとモヤシのごま油和え美味しかったです。
またよろしくｗ。

議事録としては以上です。
次回11/15も宜しくです。
それでは。


ｐ・ｓ
ここからは最近の活動について思うことをちょっと書きます。
苦言もあるので、すいませんが。

準受動歩行機、計画が始まってアイディアを出して製作に入ったわけですが、
構想会議、アイディアだしまでは、予想以上の成果を得られていたと思います。
というのもみんな積極的にこの問題を自分の角度で考察し、それに対するアイディアを
ガンガン出していたからです。
その結果、私が当初考えていたLEGOのモデルより完成度の高そうなモデルが構想されました。
とてもよかった成果です。

ただ前回の買出し以降、私が期待していた動きにはなっていないなーと感じてきました。
私が期待していたことは、ある程度設計が纏ったら、私の手を離れてメンバー自身で
製作をひっぱっていくことでした。

買出しの時は既に構想会議は終わり、おおよその構造と作った基板の大きさから、
設計や必要部材はみんなある程度把握していたと思っていました。
だから買出しもどんな部材をどこにどう使うか、みんなイメージが出来ていると思っていました。
ですが実際はまだイメージとその共有が十分ではなかったようで、買い物は結構手間取った感が
ありました。
（まぁ、その後夕飯の材料なんかも買っていたので仕方ないですが。）
この日は、予定ではさっさと買出しを済ませたかったと思っていました。

また今回の製作開始もちょっと私が思っていたのと違っていました。
というのは既に構造や寸法はイメージが出来ていると思っていたから、直ぐに部材を切り出し
組み立てに入れると思っていたのです。
実際は、みんな設計図(寸法)を描こうと言い出し、それが終わって数点の部品が
切り出されたわけです。

私としては今回はモノを創って実験なので、早く形にして実験を実行したいのです。
なので構造がイメージ出来てれば設計図(寸法)は頭に入れて、大雑把なサイズで
さっさと部品きり出しをしたかったのです。

というのも今回の準受動歩行機は11/22,23のMake:Tokyo Meeting 04に出展示したく、
その為の製作と実験時間は限られていたからです。
また並行で私個人によるワークショップも出来れば行ないたいので、
その試作時間を稼ぎたい想いもありました。

ワークショップはともかく、準受動歩行機のMakeへの出展示という考えが皆に
意識されてないんじゃないかな?とちょっと思ってしまったわけです。
だから、現状の状態では出展には間に合わないなーと私は焦っています。

皆さん、その辺はどう思っているんですかね?

ちなみに今回は歩く(動作)保証がまったく出来ないので、製作は確かに正確さと精度も大事ですが
それ以上にスピードを上げて実験をし、歩くかどうか検証をするのが第一目的と考えています。
その為には工作精度はある程度犠牲になってもしょうがないと思います。

次回のMtgでどこまでできるのでしょうかね？

退職しました

昨日、10/15ですが、11年6ヶ月勤めていた会社を退職しました。

あいさつ回りをしてきたのですが、改めて思ったのが
私がお世話になった人は、会社にあれだけいたのか…でした。
社会人になって初めて人脈と言う言葉を意識しました。
なさけないない話です。

みんな気さくで親しくさせてもらった人ばかりだったので、
ちょっと寂しい感じがします。
次の職場を見つけたら、人との繋がりをもっと大事にしないとと心がけます。

しっかし、いま職活戦線冷え込んでるんですよね。
とりあえずハローワークへ登録して、職業訓練受けようと思います。

ROBO-ESC Mtg 第６回 2009/9/20議事録

第6回ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様でした。

今回は準受動歩行機フレームの部材買出しのみだったのですが(笑)。
ところで10月度ですが、連絡したとおりMake:Tokyo Meeting
の出展(予定)に向けて2回Mtgを開きます。

まず10/11でこれは予定がある人も多いでしょうから、任意参加です。
10月末(日程未定)こちらは従来のMtgです。
まぁこれくらいの時間を稼がないと作品を造る時間は足りないなーと思うので。

というわけでご協力お願いします。

ｐ・ｓ
K氏、ニューカーおめでとうございます。羨ましいです。
それと秋刀魚、みんなお腹壊さなかった?

では。

ROBO-ESC Mtg第5回 2009/8/23議事録

第5回ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様でした。

議事録アップが遅くなってすいません。やっぱり一寸調子が悪い。

それはさておき、今回はプログラミングの完成、Arduinoに実装してハードウェアの実働確認、

脚の構造検討を行いました。

プログラミングはKON氏の頑張りにより、ハードウェアもちゃんと動きました。

記述ミスはみんなよくやることなので気にしない～。

議事録

１）プログラムの実装→KON氏の頑張りにより完了

２）ハードウェアの起動→１）と基板製作テストで実働確認完了。

３）脚の構成→イメージは出来たので、次回は足りない材料の買出し。

　(1)脚のサイズ

　(2)脚の構造　リンクの位置
　(3)材料の選定

脚の構造ですが当初私はLEGOでモデルを作りましたが、今回みんなで違う視点で見てもらった結果、

良いアイディアが出ました。
基本的に私の独断で観ていた視点とは違い、かなりブラッシュアップされた感じです。

このMtgを開く意味で、一番得たい効果が出ました。

やはりみんなで多方面から見てもらうほうが、モノは出来がよくなります。

実際、みんなが帰宅したあとLEGOモデルでチェックしましたが、なかなか実現が可能そうな感じです。

分かり難いかも知れませんが、図をアップします。

T氏のアイディアで、リンクが一つ減り直接腿膝リンクを持ち上げるイメージです。

問題はサーボのトルクとリンクの調整自由度でしょうか。
次回はこの構成を実現する為に、材料の買出しです。

う～ん、11月のMake: Tokyo Mtg間に合うかなw


この日は議論が白熱し、サイコロを転がす暇はありませんでしたｗ
ですので、I氏が次にGMをやるゲームのキャラ作りをしました。
今回Myキャラはやさぐれたオヤジの予定です。
次回は買出し後、SW2.0 1Stシーズン完結編の予定です。


カレーは、やっぱ私の場合、再度温めだと味が落ちる感じです。
出来立てのほうがいいな。



そんなわけで次回買出しよろしく。

ROBO-ESC Mtg 第４回議事録 2009/7/26

ROBO-ESC Mtg参加メンバーの皆さん、お疲れ様でした。
今日は回路基板が全て完成したので、次回はプログラムも完成させて
フレーム構想を詰めましょう。
(KON氏今回は参加できなくて残念。次回はプログラミング宜しく。)
さて、だいぶのんびり進捗ですな(笑)。そろそろスピード上げて実験しないと。
次回は私のアルバイト問題もあって開催日時は未定ですが、
8月末日曜日としたいところです。
O氏は30日は富士裾野の花火でしょうから、23日かなぁ。

今日は冷しゃぶでしたが、まぁ食べられないものにはならなかったと思います(笑)。
皆さんのお腹を満たせれば幸いです。
８月末の旬といったらなんでしょう？初秋モノかな？

実家からのお土産、シーサーのうんちはネタにはなったものの
食べてはもらえませんでした。
みんなお菓子結構持ち込むモンね。
なので私一人で食べちゃいます。

TTRPGのSW2.0ですが、今回は前後編に分けて正解でした。
時間的にも、メンバー的にもちゃんと1stシーズンを完結したかったので…。
なので次回本当の1stシーズン完です。みんな参加できるとイイナｗ
出来れば各人活躍をさせてあげたいのですが、それはGMである私の腕次第…。
悩むなぁ。それとオチが欲しいですね。

と言うわけで、次回も宜しくです。


ｐ・ｓ
この間、兄Ouch!が言っていた、「私の萌えとは何だ」というつっこみがこのMtgでも炸裂。
結局私の萌えはなんだろう？
ホイホイさんは萌えというよりロボットの可能性に対する尊敬であり目標だしなぁ。
少なくてもアキバのメイドさんでは無いし、かといって2次元だって全てが良い訳ではない。
どこかに共通して感応する部分はあるはずだけど。

抽出すると、いいなぁというキャラは
１）ガルフォースレヴォリューションのキャティ
２）ケロロ軍曹映画に出てきたヒロインのシオン様
３）ガンダムOOのマリナ・イスマイール様(台詞がいい殺し文句なんだｗ。)
４）トリガーハート エグゼリカのエグゼリカ
５）ガジェットトライアルのアイゼン

１）もホイホイさんと同様にある意味目標だしなぁ。

アンドロイド少女?メカ少女?人工的？この辺はHitだなぁ。
うーん、共通項は性格?おとなしめだけど芯が強い？
髪型？４）以外はロングだなぁ。１）、２）はちょっと不思議な髪型がポイント。

纏めるとおとなしめだけど芯が強い、不思議な髪型のアンドロイドメカ少女ってことか？
そのまんま１）だなｗ

なんか、造られた、意志の強い少女、と言うことになるのか?
多分自分に無いものを、永遠かつ人工的な異性に追い求めてる、
つまり自分の理想を映す鏡のような気がする。
それが私の萌えの気がしてきた。
でもそれはどこか捻じ曲がってるな…人間的に。

それと恋愛対象ではないな。
それに畏敬の念は持っても、相方であっては欲しくない。
相方ならお互いを尊重したいし私の財布も管理してくれる方がいい。
自分の理想に恋愛をするのは嫌だな。萌え＝憧れで十分だ。


あ、なんか前出のトピックに繋がってきた気がする。
多分、競争して共存する関係を求めてるのが上記の対象なのかもしれない。
自分の理想を映す鏡に対する挑戦。
だからロボット創造なのかもしれない。
その対象に対して、自分の生きる、を行く末までずっと
ギリギリまでぶつけ合う事を私は欲っしているのかも知れない。

捻じ曲がっているのだろうか?でも捻じ曲がっていてもいいと思いたい。
ただ、一つ言えるのは理屈こねるよりはよ作れということ。

戦闘妖精雪風に続冊がでていた

神林長平氏の名作、戦闘妖精 雪風に新刊が出ていた。

買わずには、読まずにはいられないので買いました。
ただ、日曜日のMtg（の中のTTRPG)の準備があるので、終わったらじっくり読もうと思います。

また、私の心を強く揺さぶるのか。

もう少し考えてみた(前コメントを先に読んでね)

前コメントよりもう少し考えてみました。

主人公 深井 零にとって戦闘知性戦闘機 雪風とのお互いを切り捨てられるほどの
厳しい信頼(愛らしい)を構築することは最大の生きる目標であると私は考えます。
またその為には必要に他人とも関わる必要があったとも考えます。
でもその根底にはそれらを含めた上で「だからどうした。俺には関係ない。」や
「そんなことはどうでもいい。」なのでしょう。
JAMの存在はただの生きるうえでの障害で、目標とは関係なく、
「そんなことはどうでもいい。」なのでしょう。

では私の場合どうなるのが理想なのか?
私自身を厳しく向けられる目標、それは自分に興味を持ち理解すること。
その事に真摯に向き合うのが、私の生きる為の姿勢ではないかと考えました。
その対象としてロボットへの探求、創造実現、それらが社会と共存して創る可能性
だと今では信じられます。
そして他人とは、彼らも生きていて私も生きていて、関係を構築することで
お互いに生きられるのだと思います。
そのうえでそれを含めて私も「だからどうした。俺には関係ない。」や
「そんなことはどうでもいい。」が理想なのでしょう。
だって、例えば他人の普段の生活まで(夕飯のメニューとか)関係ないのですから。
でも必要な時、それはお互いがお互いを助け合う時等、関係が大事になると感じました。

そういう風に生きていくのが自分の理想だと今は信じています。

偶には自分のことを少し書いてみましょう

今更ながらですが、すこし自分のことも書いてみたくなりました。
特に影響を受けている&リスペクト(尊敬)している人物についてです。


私は歴史や歴史小説、文学小説、政治経済といったものにはからっきしで、
流行のドラマも見たりしない、いわゆるある意味欠落した部分がある人間だと
認識しています。
ただそれを卑下したり、劣っていることとは感じたりはしていません。


ちょうどそんな私が、SF小説の主人公ですがリスペクトしている人物がいます。
それは神林長平氏著の戦闘妖精 雪風(改)&グッドラック 戦闘妖精 雪風の主人公
深井 零と言う人物です。


この小説は、ある日地球外知的機械群[JAM]に地球は襲撃され、
辛くも国連が彼らJAMがやってきた南極にある超空間通路の向こう、フェアリーと呼ばれる
惑星に追い返し、30年ほど経過したところから始まります。
その惑星フェアリーでは、国連の独立軍隊[FAF フェアリーエアフォース]が日々JAMと終わりなき
戦いをしていて、その組織の一つ特殊戦第五飛行隊に主人公 深井 零が所属しています。
彼の任務は、例え友軍が壊滅しようとも手助けせずその情報を持って帰り、必ず生還すること。
とても非情な任務です。周りからは彼ら特殊戦を死神呼ばわりもします。


しかし彼、零はその任務にうってつけのような人物です。周りとの関わりは必要以上に持たず、
話をしても、まるでコンピュータと話しているようでイライラする。
人間なのにどこか人間らしさが欠落している、しかしそれを気にもしない。そんな人物です。
そして彼の最大の関心事は、任務の相棒である戦闘知性戦闘機 雪風との関係のみです。
当初彼は機械である雪風のことを、裏切らない知性ある相棒と感じ信頼していました。
そしてそれと関係を構築する為に理解しようと必死になります。


実は私が彼をリスペクトしている、もしくは羨ましいと感じる部分は二つあります。
一つは、彼が必要以上に他人とは関わらず雪風との関係だけに専念していることです。
周囲に対しての口癖は「だからどうした、俺には関係ない。」「そんなことはどうでもいい。」
普通に聞けば無責任な言葉です。
ですがよく考えてみると、これはある意味自分に忠実で良い意味で我侭であり、他人は
その人の好きにすればいいと意味を捉えられます。


私はこの小説を読んで衝撃を受け、自分もこうなりたい、こうあるべきだと感じました。
この小説を読むまでの私は、言われるがままに動いて意志よりも責任だけを
言い訳にして生きていたと思います。
この零の「だからどうした、俺には関係ない。」の根底にある意味、
つまり自分は自分のしたいことに興味を持ち、他人はその人の好きにすればいい、
を考えた時、自分もこうせずにはいられませんでした。(但し自分の行動に責任は持ちますが。)
そして今、私は自分の意志を模索しています。
自分の意志は何か?自分は何とどういった関係を構築し、どう生きたいのか。


そしてもう一つのリスペクトしているのは、その戦闘知性体 雪風との関係を構築するには、
同様に他人とも関係を構築しなければならないと気づいたところです。
作中で彼は雪風とともに撃墜され、共に死ぬことを考えました。
しかし雪風は、たまたま通りがかった新型の機体に自分のデータを移し、新たに雪風と名乗った、
つまり生きることを選んだのです。
そして壊れた機体から零を強制排除させ、Good luckとディスプレイに表示します。
この行為を当初、零は雪風に共に死ぬことに対し裏切られたと感じ廃人同然になりますが、
あるきっかけで意識を取り戻し、実はこの戦闘知性体は生存することでJAMに立ち向かい
勝つことと彼は理解します。
そして、彼はその雪風をただの信頼できる相棒ではなく、生存する為なら信頼している自分すらも
切り捨てるタフな知性体なのだと気づきます。
そして今までの意識とは違った形で、雪風に対し信頼を構築しようとしていきます。
その最中で零は今までの根底にある、自分は自分のしたいことに興味を持ち、
他人はその人の好きにすればいいという考えを、他人とも関係を構築しなければ
実現できないことに無意識に気づき変化していきます。


一番リスペクトしているのはこの部分、つまり必要になればお互いを切り捨てる決心をする
ギリギリの信頼を築く為には、他人ともギリギリまで信頼し関係を構築していかなければ
ならないと気づいた部分です。
この部分が非常に羨ましく感じます。


私は父と母を亡くしましたが、この二人、特に父にはギリギリの自分をぶつけてきて
私は生きてきたと思っています。(この小説は確か母が亡くなった後で読んだので。)
母に対しても自分をぶつけてきたはずです。


しかし彼らを亡くした今、こういった形のギリギリの自分をぶつけられる対象も方法も分かりません。
(兄Ouch!はまた関係の形が違います。彼は目標であり、尊敬の対象です。)


生きる為にギリギリをぶつけられる対象、それが嫁さんなのか家族なのか
それとも人間でない何かなのか、そんなことはどうでもいいのですが、そんな信頼が築ける
対象または方法がわかれば自分ももっと変われるのではないか、そんな風に考えてしまいます。
願う欲はそれが見つかればです。


でも人は一人では生きられない、他人をギリギリまで信頼する事が出来るからこそ
自分は生きている。
今ではそう考えています。

なんだか我侭尽くしの私ですが、そこに甘えずギリギリまで人を信頼できる、
そんな自分になれればと思っています。

ROBO-ESC Mtg 2009/6/28

参加されたROBO-ESC Mtgメンバーの皆さん、お疲れ様でした。

昨日は準受動歩行機用制御回路作成の続きでしたが、ちゃんと動いてうれしかったです。

作成したO氏お疲れ様でした。

この人がつくりました。

(顔は保護の為、伏せてあります(笑)。)

出来を見てみると基本的には私の作ったモノの見様見真似でしたが、彼自身の工夫もされており

非常にいいなと思いました。

O氏は謙遜していましたが、実はその見様見真似と言うのは日本の伝統には

非常に重要で、技術においても例外ではありません。

ものを見て真似をすることで技術を身につけ、また悪いところを見つければ自分で工夫する。

そういったことの積み重ねが、自分のスキルを上げる地道な努力の結果なのです。

今回、彼らに基板作成をしてもらっているのは良かったと思っています。

次回はO氏以外のI氏やT氏にもよければ、脚裏のSW基板とケーブルを製作してください。

K氏もプログラミングの続き、がんばりましょう。

これで皆がやって動けば、成功した時の感動を分かってもらえるんじゃないかな?

ｐ・ｓ

とうとう前回いなかったI氏にまで、東西南北の四聖獣萠フィギュアを

私の萠邪気封印用に認定されてされてしまいましたorz。

私は萠邪鬼ではないですよ～TュT。

その後は時間もないくせにTTRPGを私の権限で強引に決行(笑)。

すいません、偶にはやりたかったんです。(結構、間も空きましたし。)

今回のシナリオで、面倒が掛かるNPC扱い娘の正体が

なんとなく解ってきたんじゃないでしょうか。

とはいえほとんどの人がルールブックを持っていないから、

その設定のヤバさには気づいてもらえないかもしれませんTュT。

(分かるのはルールブックを読んでいるI氏だけかも…。)

次回のシナリオで1stシーズン終了です。ちゃんと娘の正体も明かしますよ。

派手にいきたいですね。

2ndシーズンは…まだ未定ですが、オネイサマがだいぶ関わってくる方向になるでしょう。

PC皆が持っている設定も活かしたいです。

それでは。

今月は悲しいニュースから

6月の久々の更新です。
まぁちょっと色々とありまして…。
グループSNEに試しにTTRPGの草案を投稿してみようと準備してたり…。

一部の方には周知ですが、 色々の一つでこのブログやTwitterのアイコンになっている
うちの愛猫、 カーサといいますが、6/18 11:05頃息を引き取りました。
享年おそらく17～19歳(人間換算だと100歳くらいです。)、
老衰による腎不全の為で、眠るような大往生でした。

この猫は本当に面白い猫でした。
猫としてはやる事がトホホな面が多かったです。
例えば三本足の丸いすに飛び乗ろうとしてズッコケたり、
テーブルの上に新聞紙が敷いてあって辺が解らなかったのですが、
そこに脚を乗せてずり落ちたり、
極めつけは家にネズミが迷い込んでみんなで追い詰めてカーサに仕留めて貰おうと思ったら、
ネズミを見た瞬間に180°回転して猛ダッシュで逃げてくれたりと…。
笑えるネタは沢山提供してくれました。

その反面、人間社会?の機微には非常に鋭い猫でした。
亡き父が元気だった頃、彼が味噌汁を料理していてちょっと席を外してるときに煮焦がしてしまい、
それをニャーニャー鳴いて私に知らせたり、
父が病院から退院した直後、私が家から帰ろうとしたら邪魔をして、何かと思ったら
父が胃潰瘍の為トイレで血を吐いているのを知らせたりしました。

今回息を引き取る際に私はトイレに行ってしまいその瞬間を立ち会えなかったのですが、
それもいま思うと猫は死に際を見せないという習慣だったのかもしれません。

父母と亡くし、心を痛め、私は強い鬱になり休職をしていましたが、
今回は何故か悲しいけどほっとして送る事が出来ました。
それはもしかしたら私の心にある深い傷を、カーサが癒して天国へ持って行ってくれたからかも
しれません、と言ったら言いすぎかな(笑)。

父も母もうるさいと言いながらもカーサのことを可愛がっていました。
うちの家族の潤滑剤であったのでしょうね。

カーサ、本当に家族でいてくれてありがとう。
ずっと大好きです。

ROBO-ESC Mtg 2009/5/31

ROBO-ESC Mtg参加メンバーの皆さんお疲れ様でした。
一番の目的であるT氏への出産祝いを渡せて、みっしょんこんぷりーと。

今日はArduinoでLEDを制御するプログラムを組んでもらい、
また準受動歩行機用Arduino nano基板回路を皆さんにも作ってもらいました。

プログラミングは未経験のO氏とK氏にしてもらい、ハードウェアを簡単に制御できることを
体験してそれを喜んでもらえて良かったです。

回路作成はO氏が手始めに組んでいましたが、
慣れないのと、途中で切れた半田がヤニ無しだったので苦戦してました。
ヤニ入り今度買ってきます。
これも経験ですね。

次回は回路作成の続きを未体験のメンバーにしてもらい、
プログラミングも自分たち主体で組んでみてほしいです。

予定では6/28に開催予定です。
そのときにはフルメンバーで集まって、サイコロ転がしたいです。

それとROBO-ESC Mtgは何か成果が出たらEmerge+にもアップします。
コラボ程出来るかはわかりませんがコラボしたいですね。

それでは。

ｐ・ｓ
ニコニコした宅急便のおねえさんをネコネコした宅急便のおねえさんと誤爆しましたが、
ダカラと言って四方位の萠フィギュア四聖獣を私の萠邪気封印用にしないでください。

まずはテスト

Arduinoを用いた準受動歩行機用回路ですが、懸念していた点がありました。
それはスイッチが接地したとき、ちゃんとスイッチが働いてサーボモーターが動くか?
でした。ですので、早速実験。

結果はある程度衝撃があればスイッチがONし、サーボモータが動くのが判りました。

後はフレームの設計如何に掛かってきました。

明日のMtgではメンバーに同一のものを作ってもらう予定です。

準受動歩行機用回路動いたよ

前トピックのArduino nanoを用いた準受動歩行機用回路ですが、
いきなりPin配置を間違えてたという凡ミスをしでかしてました。

それを直したところ、発熱は無くなったけどプログラムがダメダメ。
修正をしたところ、今度はコンパイルできないという状態に陥りました。

そこを悩んでたのですが結局わからなくて、兄(Ouch!)のデバックを受けました。
(バグの内容はC言語を使っている人にはすぐにピンとくる凡ミスでした。)

そうしてとうとう！動きましたよーーー！！！！
ちゃんと出来てれば動くのは当たり前ですが、
狙ったとおりに動いた時はめちゃくちゃ喜びました。
ものづくりの醍醐味はこの成功なんですよ！！

31日のMtgでメンバーにみてもらおうと思います。
あとはメカ部分さえ出来れば、プログラムは小変更でいけそうです。

あー、めちゃうれしい。
というわけで、それでは。

ｐ・ｓメンバー各位
ROBO-ESC Mtgは兄(Ouch!)のブログワークショップ？であるEmerge+とリンクしようと思います。
一応31日に意見を聞きますが…。

Arduino nanoで準受動歩行機用回路を作成

表題どおりArduino nanoでROBO-ESC Mtg研究用　準受動的動歩行用回路を
作ってみました。
この青い基板がArduino nano

電源を下の基板からUSB経由で取ってるので
ケーブルがブランブラン。

全体構成はこんな感じ。

脚の裏のSW(予定)。

サーボモータ。

とりあえず回路は完成して動かす為のソースも書いたけど、ぜんぜん思った通りじゃないですなｗ
ここはMtgでプロフェッショナルと相談しながらやってもいい部分かもしれません。

とりあえず、四苦八苦してあがいてみましょう。

Arduinoかなりすげ

今月初のアップです。まさに不定期ですな(笑)。
今日はArduinoをげっちゅしたので、すこしいじってみました。

LEDをSW ONで点滅させるプログラムを書いて、動かしてみました。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　これがセットアップ　

Arduino本体とスイッチ回路

ソース(ちょっと読めないなｗ)

動作はこんな感じです。

あまりにも簡単で、Servoモータ用関数まで用意されているので、準受動歩行脚の

回路にもってこいです。

これのnanoモデルがあるのでそれを使用します。

さー、回路図書いて明日は買出しいこっと。

ROBO-ONE Mtg改めROBO-ESC Mtg議事録

メンバーの皆さん、お疲れ様でした。
お忙しくて参加できなかった人は次回宜しく。
ROBO-ONE Mtg改めROBO-ESC Mtgの議事録です。

まず最初の議題として、名称の変更を行いました。
名称は表題のとおりROBO-ESC Mtgとなりました。
ESCはEntertain,Study,Createの頭文字です。決して逃げるではありません(笑)。

製作方面ですが、製作前に問題点を洗い出しました。
次回から設計、製作(とはいっても、えいやっで作ってしまうでしょう。)
に入ります。

クリアーにすべき問題点
1)足を持ち上げるきっかけ、何をトリガーにして足を持ち上げるか
→これは足の裏にセンサーとしてスイッチを設け、設置したらONし足を持ち上げる。

2)マイコン周辺回路及びソフトウェアの簡略
→こういう工作に向いているフィジカルコンピューティングデバイスであるArduinoを使用し、
電源回路とサーボコネクターを増設することで回路の単純化、ソフトの書き換えやすさ
プログラムの簡略化を実現する。

3)機構的問題
持ち上がり脚の高さは、遊脚のリンクとつま先を結ぶ線より長ければならない。
→これは脚の高さ、つま先の長さ、つま先からかかとまでの長さ、各リンクの角度で決まる。
地道に方程式を立て、パラメータを決定し計算するしかない。

といったところです。
次回は足りない部材調達とできる部分の工作を開始しましょう。


その後はデモパラとNW2ndのキャラを試しに作成してみました。
O氏のNW2ndのキャラ設定は大爆笑です。
I氏、私の次にGMやるなら、NW2ndでO氏の設定を活かしたいですよｗ

それでは！

手の習作

今日はロボット用の手先の実験をしました。

こんなモデルを作ってみました。

左側のピアノ線の部分が指先で、真ん中のばねがアクチュエータ(バイオメタル ヘリックス)です。

バイオメタルを釣り糸でピアノ線の先っちょに結んであります。

電源を入れるとばねが縮み、指が曲がる仕掛けです。

ただ、抵抗値やストローク量を計算していないので、ちょっとしか曲がりませんでした(笑)。

ま、ピアノ線のバネっ気がOFF時にバイオメタルを引っ張れる事がわかって良かったです。
次回はもうちょっとバイオメタルのストロークを伸ばし、釣り糸のテンションをもっと強くします。

たまにはビールでも呑むか

こんなビールが売ってたので買ってみました。

味と風味は確かにビールですな。
でも特有のアルコール感が無い(笑)。
ノンアルコールなのでそうなんですが。
やはり私はビール自体があまり好きではないらしい。

Theo Jansen展

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 最近UPがご無沙汰気味のブログ(笑)。

4/4にTheo Jansen展に行ってきました。

天気良かったです。桜。

会場は日比谷パティオ。

早速入り口にでかいオブジェが・・・。

これは後で紹介しますが、ペットボトルをエンジンと

した制御された歩行オブジェクト(砂丘生物)です。

肝は写真中央のクランク部と各リンク。

全部ビニールパイプを曲げて加工して構成して

います。

神業ですね。

各リンクは計算されて、決まった比の長さに

なっています。

これでクランクの回転運動がリンクによる

脚の動きになります。

機構学的に素晴らしい。

同行したOuch!に小さいモデルで実演して

もらいました。

私も体験しましたが、軽い力で脚がガシガシ

動きます。

歩行訓練器に丁度いいかも。

動画を入れたかったのですが、弾かれましたTュT。

入り口の巨大なオブジェのデモンストレーション。

動画を入れたかったのですが、弾かれましたTュT。
デモではペットボトルによる空気エンジンで、

始めに左側の頭にあたる部分で地面に杭を

打ちつけ、風に対し飛ばされないように体全体を

斜めに歩きます。(ヨットと同じですね。)

そして上部の羽も畳んで、風の影響を最小限に

します。

すごいのは、これらの動きを全て空気エンジンと

バルブで動かしていること。

これが発展して流体コンピュータを使えば、

独立制御体、つまりロボットや生命のような

知性体として動くのです。

Theo Jansen氏はこの研究と創造をATARIで

行なっていたそうです。

懐かしいと言うよりも古すぎてわかんないｗ

彼の作品は年々進化しており、丁度生物歴史の

ように紀があります。

今後もどんどん進化して、最終的には知性的な

オブジェクトになるのでしょう。

と、正直ブログでは書ききれないほどの映像と感動を得てきました。

私もこういう創造をしていこうと思います。

久しぶりのラジコン雑誌

ここ数日ですが、久しぶりに2冊のラジコン雑誌を買いました。

特にめぼしい車があったわけではなく、
(とはいえ新型のエンジン1/8レーシングは興味ある。いいなぁ。)
とある人物の特集でした。
その人は広阪正美さん。
RC界ではまさに帝王と呼ぶにふさわしい経歴の人です。
その彼が、3月でレースから引退するという記事でした。

初めてその人を知ったのは86年だったかな、ラジコンマガジンで
天才と評されていました。
その後株式会社YOKOMOに移籍し、電動RCの頂点である1/12レーシング、
1/10 2wd,4wdバギー、1/10ツーリングで世界選手権を何度も優勝しました。
また、彼は非常に気さくで人格者でもありました。
私は実際に彼と91年に谷田部アリーナというサーキットでお会いして、非常に感動しました。
本当に笑顔で気さくに話してくれる人でした。
彼のトレーニングはすさまじく、テクニックは神技といってもいいでしょう。
本当にアマデウスです。
なにせ、ランダムに走る沢山の車のおもちゃの間をすり抜ける、
車ではなく、鏡を見て操縦する(これは左右反転するので凄く難しい。)
確か草レースではバック走行で、一位になるなどetc。
それらを楽しそうにやるんですから…。
偉人とは彼のような人を言うんでしょうね。

そんな彼が、ここ最近自分のイメージどおりに走れなくなったそうです。
速い人は速く走るイメージを持っており、それを実践できるのが速い人です。
彼はそれ以上に速いイメージを持っていたのですが、それが実践できなく、
ズレが生じてきたそうです。

引退を決め、今後彼はラジコンレースのイベントを盛り上げるような
企画をして行きたいと語っていました。

広阪さん、本当におつかれさまでした。
でもまだプロポを握っていてください。

RCにも殿堂があれば、間違いなく入るだろうなぁ。
なんたって、偉大な世界チャンプなんだから。

巷で有名なロボQを分解

タカラトミーさんのロボQを分解してみました。

気になるのは、このサイズでバッテリーをどうしてるか、センサーはどうやってるのか

などなど。

まずはコントローラから分解。

マイコンは基板直付け。ASICかな?

さていよいよロボQ本体。

筐体右側のビス一本でバラバラ。さすが。


アクチュエータはコバルトマグネット(多分)と電磁石。




メイン基板。電磁石のコイル線が非常に細い。量産性どうなのって感じ?

マイコンはやはり直付け。これもASIC?

中央の銀色がリチウムイオンバッテリー。

こんな小さいのを作れるのはさすが。

センサーはIRセンサーと発光部で行なっているみたい。

IRセンサーの受光範囲が非常に広いってことかな。

当初は発光部内に受光部が一緒だと思ってたけど、

リード線が2本なのを見ると発光機能しかなさそう。

IR受光部。ブレててすんません。

白いカバーの中にあります。

量産世界最小二足歩行ロボットというだけあって、

色々な最小化の技術がてんこ盛りです。

さすがと感心するしかないですね。

とても参考になります。

2009年度第3回ROBO-ONE Mtg議事録

最近、ブログの更新が遅れています。反省反省。

それはそうと今日は本年度第3回のROBO-ONE Mtg。
そろそろ改名しないとなぁと思う今日この頃。
今日の参加メンバーはI氏、O氏、K氏。
T氏は次々回以降に参加かな。まずは来週が無事におめでたであることを祈ります。

早速議事録。
先にゲームお疲れ様。
やっぱりカタンは数字プレートを最後におくのが一番面白いですね。
K氏はちょっと数字プレートとサイコロ運に恵まれませんでしたね。
残念。
6面2diceだと期待値が7の次に6,8が良くなるのでどうしてもここで左右されちゃう。
私は今日初めて1勝しました。あとはもうちょっとのところでしたが。

SWはみんな5人が揃った時でしょうか。
その頃はきっとグループSNEのリプレイ⑤が出ていて、
私の今回作ったシナリオネタが後出し被りになるんだろうなぁ。くぅ～クヤシイ(笑)。


それはさておき、真面目にMtgの議事録。
今日はK氏が参加しているので、前回の続きでダイナミックドベースド歩行機の
製作を再体験してもらい(前回モデルを見て一緒に検討)、
サーボモータによる平地歩行のポイントを纏めました。

まずはダイナミックドベースド歩行の検討残項目である重心の位置ですが、
やじろべえの重心位置はあまり影響が無いようです。
ただ腕が長すぎると横に転んでしまいますが。
平地歩行機ではとりあえずやじろべえ構造もサーボモータによる横方向の重心制御も
しない方向で進めます。

それと一番重要なポイントは足の重心の位置です。
この位置がかかとにあるべきか、つま先にあるべきかで振り子の静的バランスが決まります。
理想はかかとに重心があり遊脚が少し斜め前になることですが、
かかとに重心が来るとつま先に重心がこなくなり、つま先だけ持ち上がって反対脚が
遊脚にならなくなる可能性が出ます。
なので今回はつま先にサーボモータを置くことにしました。
ただ、かかとにサーボを置いたモデルも平行で検討します。
それとつま先立ち状態の時、支持脚が前に転ぶようつま先裏を半月形状にします。
かかともつま先より少し高い状態になるよう山を設けます。
静的状態で前に倒れるようなイメージ。
今回はそんな感じでモデルを作成していく方向です。
(あ、でもかかとにサーボがあってもいいような気がしてきたｗ)

で、皆さんに課題。
このモデルを具体的に製作できるよう、デザインをイメージしてください。
それと忘れてましたが、何をきっかけにしてつま先を持ち上げるか、を考えてください。
つまり接地センサーですね。単純にはスイッチでいいと思いますが。
私はある程度回路図を描いておこうと思います。
(とはいえ電源回路とマイコン、スイッチとサーボのI/Oですが。)
マイコンは何使おうかな?PIC?AVR?
ここも某誰か氏にアドバイスをもらいながら考えましょう。
ソフトも考える必要ありですね。
マイコン用のC言語(かな？)を学びながら考えましょう。
(私もやりたいのですが、先にVHDLでFPGA基板を完成させたいのでちょっと余裕がない…。
けどまだ時間制約が少ないから、片付けたら着手したいです。)

そんな感じで製作にシフトしていきましょう。
それでは！

2009年度第2回ROBO-ONE Mtg議事録

今日は2009年度第2回目のROBO-ONE Mtgでした。

皆さんお疲れ様。

T氏、K氏は都合により不参加、また次回宜しくです。

リベンジカレーはジャガイモの処理と投入タイミングをぎりぎりまで待ったので

煮崩れしませんでした。でもちょっと焦げ臭いような。

鍋に焦げが付いてクセになってるのかもしれません。

それはさておき、今日のお題は

「ダイナミックドベースド歩行のLEGOモデルを作ってみよう」

でした。

というのも、私が最初に組んだもののノウハウは私自身しか体験していないので

実際にみんなで考えてもらおうという趣旨でした。

そんなわけでO氏、I氏に組んでもらいました。

O氏のモデル初期(通称:おかもちシステム)

O氏改良版

I氏システム(初期)

I氏システム(改良版)

改良が進むとなかなかいい感じになってきます。

今日の検討で判明したことは

・左右脚幅は狭いほうがいい。→1点に近い設置により左右のゆれが大きくなる。

・足裏の形状は弧を描くように、設置面積が少ないほうがよい。

・前後バランスが重要。→坂道のため、前過ぎると転倒し後ろ過ぎると止まってしまう。

・脚の前後の振幅と左右の振幅は大きいほうが良い。

→左右の振幅と前後の振幅は時間的に関係があるため。歩幅が大きくなる。

・脚の長さは前進するための重心に影響する。

→長い=重心高=前進力大=前後バランスに影響

・要検討事項として、重りの位置の上下でどういう影響が出るか?

です。

2足歩行ロボットをしている人から見ると当たり前のように見えますが、

これは制御系が構造に内在してフィードバックしているものなので、

難しいです。(つまり外から制御していない。)

次回はT氏、K氏にも体験してもらって、平地の場合の条件を纏めようと思います。

その後のゲームはカタンを久しぶりにやりました。

久々だとルールを忘れていて、とんでもない状態になりました。

非常に笑えました。

次回も宜しくです。

ｐ・ｓ

FPGAのPWM波発生基板をMtg前にいじっていたのですが、難航してます。

FPGAに書き込むファイルがうまく生成できなく、ハマってます。

大阪から帰還

久しぶりのアップです。
サボってたわけではないのですが…。

今日、大阪に行ってきました。
初の大阪探索です。
(仕事では行った事があるのですが、探索したのは初めてなのです。）
いや、目的は大阪産業創造館で行なわれたロボットの制御についての講義ですが。

と言うわけで、道頓堀。


かに道楽


グリコ


起床は朝4:00、出発も4:45…。眠い。
しかも鬱の薬を飲むのを忘れ、気が付いたのは新幹線の中orz。
今日の講義、ちゃんと聴けるのか?と頭痛しながら考えてました。
しかし講義が始まると、凄い集中しますね。

これらの写真を見ると、あー大阪って異次元じゃないんだ。存在するんだと納得。


この辺で肝心の講義の話。
講師は立命館大学の川村教授と、大阪大学の石黒教授。
(石黒教授はご自身のアンドロイド製作で有名です。本当にそっくり。)
テーマはロボットの制御についてです。
目的はそれぞれ違うのですが、向かっているところは、
現在の複雑な制御工学ではなく、もっと簡単に多関節リンクを制御できないか?
更にいえば人間のように複雑な計算無しで、ある程度の正確な制御が行なえないか
と思われます。
講義対象が専門分野の人ではなく、企業の方主体でしたので難しい数学は抜きでしたが、
聴き応えはありました。


まず川村教授の講義、研究内容ですが、
ずばり現在の制御工学はパラメーターが多く、方程式も多くなるので、そこからの脱却です。
必要なパラメーターを絞り、ヤコビヤン行列を使うことで位置誤差を無くしていき、
フィードバック制御とフィードフォワード制御で高精度化していくそうです。
書いてて自分でも訳解らなくなりそうですが。
結果パラメータとして、ヤコビヤン行列を含んだ制御式で駆動トルクを求めれば、高精度制御が出来るそうです。
(ヤコビヤン行列、う～ん確か解を求める為の逆行列だったっけ？後で高校の教科書見ないと。)
これを使うことにより、リンクの長さ、角度、更には外乱といったパラメータを配慮せずに、
リンクの位置範囲内で制御できるそうです。


次に石黒教授の講義ですが、
目的は、生物生体系を模倣することで社会をシステム的にエコロジーにするのが大学の目的で、
その一環として、ロボットの制御にこの系を模倣したそうです。
内容ですが、生物にはゆらぎノイズというものがあり、それを積極利用することで、
ある程度正確な制御をする、ということです。
原理ですが、生物のゆらぎノイズを制御系に注入し目的に近づけたらノイズを小さくすることで
制御精度を高めるそうです。

実際に人間の腕のリンクと筋肉を模倣したモデルでこの実験を行い、
最初はでたらめに手が動いていたのですが、数秒後には手先が円を描くようになってました。

これはすごいなと思いました。
従来だと先にも書いたように、リンクの長さ、角度、外乱といったありとあらゆるパラメータを
いれないと制御は出来ないのでしたが、
この場合、モデルのパラメータは一切関係なく、ただノイズを注入して数回経験させれば狙った通りに
制御できるのです。

私は以前、制御工学の本を読んだときに、人間はここまで凄い演算はしていない、もっと簡単な
制御があるはずだと思っていましたが、答えはみつかりませんでした。
感覚的に外乱を含むことを許し、ある程度目的位置を出せば問題ないかなとか考えていましたが、
その実際の答えを垣間見た気がしました。

遺伝的アルゴリズムと何が違うのかとツッコンでみましたが、どうやらこれは
その原理解明的な内容らしいです。
突然変異による世代交代もゆらぎノイズとして含んでいるようです。

恐らくゆらぎノイズはカオス的で、あるパラメータになると目的に収束する性質を
利用しているのだと思います。
(朝の新幹線で非線形をかじったが、やっぱり付け焼刃で完全には解ってない…。)

この内容は私の作りたい小型二足歩行ロボット
(世界最小は某おもちゃメーカーさんに先どられましたが。)
にぜひ盛り込みたいと考えています。

まだ解りきっていないところが多すぎるので、私自身のツッコみどころは満載でしたが、
非常に実になる、刺激的な講義でした。

新年最初のROBO-ONE Mtg

今年最初のROBO-ONE Mtg 参加者皆さんおつかれさま。

今日のカレーは完全に失敗でした。ごめんなさい。
前回のおでんといい、焦げに憑かれてるなぁ。
次回やる時は、じゃがいも投入をすこし修行します。

さて本題のMtgですが、一応ロジック回路は理解してもらえてほっとしました。
相変わらず講義の立て方が上手ではありませんが、皆さんのサポートで感謝感謝です。
次回はCPUについての講義をするより、そろそろ本題のダイナミックベースド歩行(受動的動歩行)
の平地実現に向けて プロジェクトを進めましょう。
(というのもCPUの構造は私が理解してないので、講義できないんですorz。ごめん。)
でも次回開催は二人ほどおめでたなので、しばらく未定ですな。

そういえば今日動画で見たTheo Jansenの展示、2/21に誰か行きませんか?
(巨大な歩くオブジェ作った人ね。)

その後のサイコロですが、相変わらずGM都合で話を進めてしまいました。
まぁ、GMは神様ですが、何でもしていい訳じゃないので
次回はもう少し入り込める面白いシナリオにしたいな～と思ってるのですが、
なかなかいかない…。

次回も宜しくです。

MINDSTORMライントレーサ完成

気づいたら、今日2度目の投稿。

その後、試行錯誤を繰り返してMINDSTORMライントレーサ、

通称：ま～ず1号完成。

動画をアップします。

(但し、序盤にいきなり脱走。)

イベント時での光センサーの反応がイマイチですが、一寸アクションします。

やはりハマる！しかしいいもんだ。

正月明けてから、ずっと鬱で調子が悪かった(ただ単に寒かっただけともいう)のですが、
昨日からまたMINDSTORMをいじり始めました。
相変わらずハマってます。
しかし好きなものでハマると、頭が活発になってやる気が出ていいモンです。

MINDSTORMはソフトをブロックパネルで接合していってプログラムを組むのですが、
一つ一つのパネルの説明が無くリファレンスも無いので、
手当たり次第でざっと組んで、間違ったら一から作り直しを繰り返してました。

また電池を抜くと、RCXのファームが消えちゃうんですね。
いちいち入れないといけないのがめんどい。

とりあえず、感度はイマイチだけどライントレースらしき状態になってきました。
カメラマウント部もちょっと動きます。
完成版になったら動画でもUPしましょうかね。

気づいたらもうすぐ今月が終わり。はやっ。

ハマる！

今日も相変わらずさむい。

午後からMINDSTORMをいじり始める。

まずカメラ。
いきなりXPは未対応とのことorz。
右タブを開くと、ドライバだけインストールできるようなので、
それを実行。
お、ちゃんと映る。いい感じ。

本題のソフトをインストール。
ソフト自体はWIN95対応とか書いてある。
(さすがに古いな。)
インストールは難なく終わり、サンプルのプログラムを構築してみると、
回転センサーと温度センサーが未サポートorz。
しかもUSB-RS232C変換ドライバは入れなきゃならんわ、
IRセンサーのバッテリーも切れてるわでorz。

丁度ROBO-ONE Mtg用にVer2.0を持っていたのを思い出し、
こっちはIRセンサーがUSBかつ、センサー2つも対応済みなので、
こちらを再インストール。

これならいけそうな感じ。
明日以降にプログラムを構築してみる。

そして最後のハマりは、うちの無線LANのSSIDをノートPC君が認識できなくなった。
ルーターやPCの設定を変えてみたが、一向に変わらず。
他の無線LAN機器は認識してるのになんで？

MINDSTORMの筐体完成

VOCALOIDの3番目が発売されるそうな。

巡音ルカ、結構いいかも。

それはさておき、MINDSTORMで遊ぶ筐体を作りました。

カメラつきの火星探索車のイメージで。

ライントレーサができるはず。

ソフトは明日以降にちまちまと。

このブログって

このブログのコメントって、もしかしてgoogle ID必要なのかな?

明日はLEGOでもいじろう

実家から帰ってからちょっと疲れが出たのか、2~4日ダウンしてました。
たまには波が出るかな。
今日は、風呂に入って診療所行ってリフレッシュ。

明日あたりはLEGO MINDSTORMをいじろうかと。
目標はCCDカメラ搭載の探索ロボット。
(CCDカメラは今のところPCに映像を映すだけ。)
出来たらUPかな。

そういえばTwitter

そうそう、この間からTwitter始めました。
メモとか思いついたことを残せるので、いいですね。
いろんな人のつぶやきが偶に引っかかるのもGoodです。

新年のスタート

喪中なので挨拶は失礼します。

新年がスタートしました。
まぁまだ休職中なのは変わらないので、この間に
したいことをしておこうと思います。

年明け前後に実家(Ouch!宅)に戻り、
甥っ子と自分のLEGO MINDSTORMをいじってましたが、
やはり普段からこういうものをいじってないと、
勘が鈍るなぁと感じました。
創造とは、つねに試行錯誤の連続ですね。

で、これから何をするかというと、

・FPGAのPWMモジュールの完成
・ダイナミックドベースド歩行の探求及び平地の歩行原理の模索
・ちょっとMINDSTORMをいじる
・作りかけラジコンを進捗させる
・会社に戻ってから何をしていくのか(これは復帰直前)

をしてみようかと思っています。
新年は良い年にするよう心がけていきたいです。