ROBO-ONE Mtg改めROBO-ESC Mtg議事録

メンバーの皆さん、お疲れ様でした。
お忙しくて参加できなかった人は次回宜しく。
ROBO-ONE Mtg改めROBO-ESC Mtgの議事録です。

まず最初の議題として、名称の変更を行いました。
名称は表題のとおりROBO-ESC Mtgとなりました。
ESCはEntertain,Study,Createの頭文字です。決して逃げるではありません(笑)。

製作方面ですが、製作前に問題点を洗い出しました。
次回から設計、製作(とはいっても、えいやっで作ってしまうでしょう。)
に入ります。

クリアーにすべき問題点
1)足を持ち上げるきっかけ、何をトリガーにして足を持ち上げるか
→これは足の裏にセンサーとしてスイッチを設け、設置したらONし足を持ち上げる。

2)マイコン周辺回路及びソフトウェアの簡略
→こういう工作に向いているフィジカルコンピューティングデバイスであるArduinoを使用し、
電源回路とサーボコネクターを増設することで回路の単純化、ソフトの書き換えやすさ
プログラムの簡略化を実現する。

3)機構的問題
持ち上がり脚の高さは、遊脚のリンクとつま先を結ぶ線より長ければならない。
→これは脚の高さ、つま先の長さ、つま先からかかとまでの長さ、各リンクの角度で決まる。
地道に方程式を立て、パラメータを決定し計算するしかない。

といったところです。
次回は足りない部材調達とできる部分の工作を開始しましょう。


その後はデモパラとNW2ndのキャラを試しに作成してみました。
O氏のNW2ndのキャラ設定は大爆笑です。
I氏、私の次にGMやるなら、NW2ndでO氏の設定を活かしたいですよｗ

それでは！

手の習作

今日はロボット用の手先の実験をしました。

こんなモデルを作ってみました。

左側のピアノ線の部分が指先で、真ん中のばねがアクチュエータ(バイオメタル ヘリックス)です。

バイオメタルを釣り糸でピアノ線の先っちょに結んであります。

電源を入れるとばねが縮み、指が曲がる仕掛けです。

ただ、抵抗値やストローク量を計算していないので、ちょっとしか曲がりませんでした(笑)。

ま、ピアノ線のバネっ気がOFF時にバイオメタルを引っ張れる事がわかって良かったです。
次回はもうちょっとバイオメタルのストロークを伸ばし、釣り糸のテンションをもっと強くします。

たまにはビールでも呑むか

こんなビールが売ってたので買ってみました。

味と風味は確かにビールですな。
でも特有のアルコール感が無い(笑)。
ノンアルコールなのでそうなんですが。
やはり私はビール自体があまり好きではないらしい。

Theo Jansen展

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 最近UPがご無沙汰気味のブログ(笑)。

4/4にTheo Jansen展に行ってきました。

天気良かったです。桜。

会場は日比谷パティオ。

早速入り口にでかいオブジェが・・・。

これは後で紹介しますが、ペットボトルをエンジンと

した制御された歩行オブジェクト(砂丘生物)です。

肝は写真中央のクランク部と各リンク。

全部ビニールパイプを曲げて加工して構成して

います。

神業ですね。

各リンクは計算されて、決まった比の長さに

なっています。

これでクランクの回転運動がリンクによる

脚の動きになります。

機構学的に素晴らしい。

同行したOuch!に小さいモデルで実演して

もらいました。

私も体験しましたが、軽い力で脚がガシガシ

動きます。

歩行訓練器に丁度いいかも。

動画を入れたかったのですが、弾かれましたTュT。

入り口の巨大なオブジェのデモンストレーション。

動画を入れたかったのですが、弾かれましたTュT。
デモではペットボトルによる空気エンジンで、

始めに左側の頭にあたる部分で地面に杭を

打ちつけ、風に対し飛ばされないように体全体を

斜めに歩きます。(ヨットと同じですね。)

そして上部の羽も畳んで、風の影響を最小限に

します。

すごいのは、これらの動きを全て空気エンジンと

バルブで動かしていること。

これが発展して流体コンピュータを使えば、

独立制御体、つまりロボットや生命のような

知性体として動くのです。

Theo Jansen氏はこの研究と創造をATARIで

行なっていたそうです。

懐かしいと言うよりも古すぎてわかんないｗ

彼の作品は年々進化しており、丁度生物歴史の

ように紀があります。

今後もどんどん進化して、最終的には知性的な

オブジェクトになるのでしょう。

と、正直ブログでは書ききれないほどの映像と感動を得てきました。

私もこういう創造をしていこうと思います。