手の習作

今日はロボット用の手先の実験をしました。

こんなモデルを作ってみました。

左側のピアノ線の部分が指先で、真ん中のばねがアクチュエータ(バイオメタル ヘリックス)です。

バイオメタルを釣り糸でピアノ線の先っちょに結んであります。

電源を入れるとばねが縮み、指が曲がる仕掛けです。

ただ、抵抗値やストローク量を計算していないので、ちょっとしか曲がりませんでした(笑)。

ま、ピアノ線のバネっ気がOFF時にバイオメタルを引っ張れる事がわかって良かったです。
次回はもうちょっとバイオメタルのストロークを伸ばし、釣り糸のテンションをもっと強くします。