2010/4/25 第12回 ROBO-ESC Mtg

第12回 ROBO-ESC Mtg参加の皆さん、お疲れ様でした。
ネット接続に尽力を尽くしてくれた方、
転職活動の作品の動画撮影に協力してくれた方、
感謝です。

結局この日はネットワーク入れ替えなどをMitさせてしまった関係で
かなりバタバタして段取りが悪くなって、皆さんにご迷惑をおかけしました。
うどんもお湯が無いというマヌケをかまして、ちょっとノビてしまいました。
すいません。

進捗です。
準受動歩行機(ROBO-ESC Mtgメンバー用)の部材切り出しの続きです。
Tリンクのアルミ角材1個とアルミパイプ2こを切り出しました。
アルミ角材は元がかなり硬いので、電動工具でもてこずりました。
クラフトマンO氏がかなり奮戦しましたが、Tリンク穴あけの際
ドリルが折れてしまいました。
しかも折れたドリルは角材の中に取り残されて取り出し不可能。
工具は消耗品でもあるので、仕方ないです。
それにしてもアルミ角材恐るべし。
なのでもう1個、新たに次回作り直しです。

金属加工モノはこれと、あとは腰のネジシャフトくらいかな。
次回辺りにはフレームが形になってくると思います。
後の艤装(笑)はその次ですね。

回路基板ですが、私のはArduino nanoに直接電源を入れる方式に変更しましたので、
同様の改修を入れてもらおうと思います。

問題点ですが、私の歩行機を直に見てもらって分かってもらえたと思います。
(この一つ前のブログの動画参照。)
爪先立ちになった軸足が後ろ側に重心が掛かってしまい、それで安定して
止まってしまう現象が発生しています。
問題解決として必要があるのは、
・脚裏スイッチのセンサー感度を上げる、スイッチの位置を後方にずらす。
・軸足に充分荷重が掛かる何らかの対策。
・遊脚が一寸遅れて振り子運動する。

というのが最低３つあります。
そのほかも皆さんが実際に作って実験して問題を洗い出して
解決案を考え出して欲しいです。
私も実験して何か良い解が無いか考えます。

現状は以上です。

次回は5月末ですかね。

ｐ・ｓ
今回も雑談はカオスでしたｗ
C-Xの背中のラインがエロいとか、TK-Xの砲塔のラインがエロいとかｗ
O氏とあっしで盛り上がってスマン。
ほら良い工業製品はデザインも優れているという例なのでｗ

バイクネタは…やっぱり感覚、感性のものなので説明が出来ないです。
乗ってナンボな乗り物なので…。
でも、コーナーで自分の意志でバイクを操って車体をバンクさせて、
出口が見えたら滑らかにアクセルを開けて加速すると、
いい感じにリアタイヤがグリップしてグーンと加速する感じが気持ちいいんですよ。
他にも屋根や柱が無いから視界がすっきりしてたり、
外の環境を肌でじかに感じたりと…。
そこだけは乗ってみないとの世界ですが。

準受動歩行機の進捗でも。

以前から研究している受動的動歩行を利用した、

平地で歩ける準受動歩行機の進捗を一寸アップ。


既に以下の改良を実施。
1)脚をアルミ角パイプにし、シャフト部分もアルミパイプを通して精度を出した。
2)前傾姿勢になるよう(つま先に重心が来るよう)Tリンクを短いものにした。
3)足首が横から見て弧を描くよう、蝶番の部分は角度を付けてある。

そんな感じで下記動画が動作風景。
00:10位からムーンウォークみたいな歩き方にｗ。

これは軸足に充分加重が掛かっていない為で、

本来ならちゃんと荷重が掛かっていれば、

逆の遊脚は自由な振り子運動になっていたはず。

結論として、軸足にもっと荷重をしっかりかけ、

つま先の脚裏支点より前に荷重が掛かれば上手くいく感じがします。

ただ、そのためには上半身となる振り子サーボが必要かなぁ。

もう少し脚裏形状とＴリンクの長さを追及しようと思います。

三浦半島ツーリング

4/4にRental 819さん主催のツーリングにバイクレンタルして参加しました。
バイクはドゥカティ ストリートファイター Sです。




いやぁ楽しいバイクでした。まるでエンジンとガソリンタンクだけ?とか感じてしまいました。
非常にコンパクトで扱いやすいけどパワーあるし。
コーナリングがどうかワインディングも試してみたかったなぁ。

当日は曇り（前回のツーリングでは雨で、銚子だったらしく津波警報が出てたらしい）。
一寸寒かったけど、天気は何とかもちました。
(最近は雨男と化しています。)



お昼はマグロ尽くし。
お刺身に、、マグロカツに、煮物。
マグロ禁輸措置がどうとかいうご時世に、リッチ。
いやもうマグロ食べられないかも。
ちなみにマグロカツはトロトロで、煮物もしみこみ加減がGOOD!!



ここは観音岬。灯台をバックに参加者をテキトーにパシャ。

それにしても、行きは後ろのほうについて集団から離れそうになったので
アップピッチで飛ばしたら、知らない間にみんな高速降りてて、
気付いたら私と後続のカップルと最後尾のスタッフさんだけ…。
ご迷惑をおかけしました。
帰りは帰りで、ガソリンが乏しいかな?とかで途中で高速降りたり。

ま、久しぶりに楽しかったです。

でもやっぱりバイクを楽しむのはソロor少人数ツーリングの方が
気が楽かな?

6月以降はドゥカティからMulti Stradaが発売されて、レンタルできるようなので、
それは要チェックです。
(このバイクほど私の条件を満たしているバイクってないんですよね。)