2010年4月12日月曜日

準受動歩行機の進捗でも。

以前から研究している受動的動歩行を利用した、

平地で歩ける準受動歩行機の進捗を一寸アップ。


既に以下の改良を実施。
1)脚をアルミ角パイプにし、シャフト部分もアルミパイプを通して精度を出した。
2)前傾姿勢になるよう(つま先に重心が来るよう)Tリンクを短いものにした。
3)足首が横から見て弧を描くよう、蝶番の部分は角度を付けてある。

そんな感じで下記動画が動作風景。
00:10位からムーンウォークみたいな歩き方にw。


これは軸足に充分加重が掛かっていない為で、

本来ならちゃんと荷重が掛かっていれば、

逆の遊脚は自由な振り子運動になっていたはず。

結論として、軸足にもっと荷重をしっかりかけ、

つま先の脚裏支点より前に荷重が掛かれば上手くいく感じがします。

ただ、そのためには上半身となる振り子サーボが必要かなぁ。

もう少し脚裏形状とTリンクの長さを追及しようと思います。

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